网络环境下移动机器人的建模与控制方法研究.pdfVIP

南京理工大学硕士论文 网络环境下移动机器人的建模与控制方法研究 摘 要 随着网络技术与机器人技术的飞速发展，基于网络的机器人远程控制技术成为机 器人领域的一个新的发展方向。本文主要针对网络环境下的移动机器人进行建模、分 析与控制器设计的研究。 首先，分析了无网络环境下，一类两轮移动机器人的运动学模型，针对其轨迹跟 踪控制问题，利用Lyapunov理论，设计具有全局渐近稳定跟踪控制律的方法。通过 两轮移动机器人对直线和椭圆两种轨迹跟踪的仿真实验，验证了该控制器在两轮移动 机器人轨迹跟踪控制中的有效性。 其次，分析了网络环境下，不同类型网络的时延特性，在讨论了时延网络控制系 统建模与稳定性分析的基础上，深入研究了时延存在于控制器与执行器之间的移动机 器人模型。通过对基于Lyapunov的全局渐近稳定控制律在存在网络时延情况下的仿 真，分析了时延对移动机器人控制系统性能的影响。结果表明为保证系统性能和稳定 性，必须采取有效的控制策略对网络时延进行补偿。 最后，分析了时延网络控制系统补偿控制器的设计问题。针对固定时延，采用一 最优控制器作为前馈补偿并结合预测控制的算法；针对不确定时延，采用了基于B