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目录
第1章绪论
1.1课题研究的目的和意义
随着社会自动化程度的发展,人们对控制系统的要求日益提高,响应速度
快、抗扰能力强、稳态精度高已成为普遍关注的焦点,工程实际中又要求控制
器设计简单、易于实现和实时性好。这些需求对控制器的应用提出了更高的要
求。
mode
滑动模态控制(Slidingcontr01)是一种非线性控制方法,当系统进入
滑动模态区时,系统对自身的参数摄动和外界干扰具有不变性。基于这种不变
性,系统的性能得到很大提高。
mode
终端滑模控制(Teminalsiding contr01)可以使系统在有限时间内收敛于
平衡点,并且在滑动模态区系统对参数摄动与外界干扰具有不变性,从而有效
地提高系统的跟踪精度,缩短系统的收敛时间,减小系统的稳态误差。因此,
近年来终端滑模控制受到广泛关注,尤其在电机控制、机器人控制等诸多领域
得到广泛应用。
高阶滑模控制作为一种有效消除抖振的控制方法,对于改善系统控制性
能,增强系统鲁棒性方面具有深远意义。这也是高阶滑模控制成为一个崭新的
研究领域的原因之一。
1.2国内外滑模控制理论的发展现状
滑动模态控制又称滑模变结构控制,出现于20世纪中叶,经过几十年的发
展,滑模变结构控制已形成了自己的体系,成为自动控制系统一种常用的鲁棒
设计方法【l,2】。滑模变结构控制被提出之后,由于线性系统已有系统的理论,采
用滑模控制这种复杂的非线性控制器,若没有巨大的优越性,一般不容易被接
受,基于这种原因滑模变结构控制在产生之初,并未引起控制界的普遍关注。
但是人们逐渐发现了滑模控制的一个突出优点,就是滑动模态具有对系统摄
动、不确定性及外界干扰的不变性。之后,滑模变结构控制方法得到了突飞猛
进的发展。
第l章绪论
滑模控制适用于低阶系统与高阶系统、线性系统与非线性系统、连续系统
与离散系统、集中参数系统与分布参数系统、同步系统与时滞系统、确定系统
与不确定系统、精确描述系统与随机描述系统等。在滑模变结构控制系统中,
任意一个运动可分为趋近和滑动两种模态,正是这段滑动模态的存在,使得系
统对系统摄动与外界干扰具有不变性llJ。这种不变性被称为完全鲁棒性。
传统的滑模变结构控制采用线性滑模,即滑模为系统状态的线性组合。线
性滑模决定了系统状态与给定轨迹之间的偏差以指数形式渐近收敛,即意味着
系统状态不断趋近,但永远无法到达给定轨迹。而终端滑模由于具有在有限时
间内收敛,使得系统的收敛速度大大提高的特性。从而,终端滑模控制在近年
越来越受到研究人员的青睐,其具体方法为通过在滑模中有目的的引入非线性
项,使得系统状态在给定时间内收敛到给定轨迹,提高了系统的稳态精度。这
种方法已应用于机器人控制、飞机控制、卫星姿态控制、电机控制、柔性空间
飞行器控制等领域。
在终端滑模的应用过程中,研究者发现:当系统初始状态远离平衡状态
时,TSM性能不如线性滑模控制,为克服这些问题,研究人员又提出快速终端
te姗inal
滑模(Fast slidingmode)控制【3J。综合了终端滑模与传统线性滑模的优
点,使系统状态轨迹在远离平衡点与平衡点附近都能较快的收敛。
另外,TSM控制器虽然相对于传统线性滑模控制器具有更高的跟踪精度,
即状态在有限时问内收敛。但是,终端滑模控制器中存在一个奇异区域,这是
由于终端滑模的非线性项所引起的,这是应用终端滑模的最大障碍。针对这个
问题,目前通常采用两种方法来去掉奇异问题:一是采用间接方法来避免奇异
性;再一种通过设计滑模从而去除奇异,即全局非奇异终端滑模控制器设计方
法【4J,可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性动态系统。
滑模控制存在的共同问题是抖振问题。理论上讲,如果滑模切换频率可以
无限高的话,系统轨迹可以保持在滑模面上,但是由于系统惯性的存在,滑动
模态呈现为光滑运动上叠加自振。有的系统元件不能承受高频振颤,并且抖
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