程宪平机电传动与控制(第三版)7第七章祥解.ppt

第7章 直流电动机调速系统 第二部分 一、单闭环有静差调速系统 7-5 单闭环直流调速系统 2. 电压负反馈单闭环有静差调速系统（见教材P282图7-38） 它只能补偿可控整流电源的等效内阻所引起的速度降落， 故它主要不是用来稳速，而是用它来防止过电压， 改善动态特性、加快过渡过程。 3. 电压负反馈与电流正反馈组成的 转速负反馈单闭环有静差调速系统（见教材P278图7-39） 电流正反馈可以补偿电动机电枢电阻压降IaRa， 因而扩大了调速范围，提高了转速的稳定性。 只要二者比例配合适当，可以起到速度负反馈的作用。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 系统组成见教材P281图7-43。 单闭环无静差调速系统中采用比例积分（PI）调节器， 比例部分迅速反映调节作用，动态响应快， 积分部分最终消除静态偏差。 因此较好地解决了系统静态与动态的矛盾，获得广泛应用。 对于反馈检测元件和给定电源误差的消除， 闭环系统是无能为力的，故高精度的自动调速系统必须 有高精度的检测元件和给定电源作保证。 单闭环调速系统解决不了系统工作时冲击电流大的问题， 所以，还要加电流截止负反馈环节来限制过大的电流。 二、单闭环无静差调速系统 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 二、单闭环无静差调速系统 电流截止负反馈单闭环无静差调速系统 (见：教材P281图7-43、 P282图7-45) 有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。 例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬 的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若没有限流 环节，硬运行下去，电流将远远超过允许值。 如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸， 也会给正常工作带来不便。 采取电流截止负反馈调速系统，可以获得“堵转”特性 (常称“挖土机”特性)，防止电流过大而烧坏电机。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-5 单闭环直流调速系统 二、单闭环无静差调速系统 电流截止负反馈单闭环无静差调速系统 (见：教材P281图7-43、 P282图7-45) 调速系统静特性 Ia0 I0 n0 I O n0 Ia0 n0 I O n0 A-转速 负反馈特性 B-电流负反馈特性 当挖土机遇到 坚硬的石块而过载时， 电动机停下， 电流也只是 堵转电流Ia0。 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-6 双闭环直流调速系统 系统组成见教材P283图7-48。 转速、电流双闭环调速系统 是一个具有电流调节器为内环 和转速调节器为外环的串级调速系统。 两个调节器都采用比例积分调节器， 它具有良好的静态、动态特性。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-6 双闭环直流调速系统 就静态特性而言， 电流负反馈内环对于转速环来说只相当于一个扰动作用。 当转速调节器不饱和时， 电流负反馈的扰动作用完全被转速调节器的积分作用 所抵消，所以，双闭环系统仍是一个无静差调速系统。 且在转速调节器饱和、转速环失去作用、 仅剩下电流环起作用时，系统相当于恒流调节系统， 静特性呈现出很陡的下垂段保护特性。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-6 双闭环直流调速系统 就动态特性而言， 在给定信号大范围增加的启动过程中，转速调节器饱和， 系统相当于恒值电流调节系统，可基本实现理想启动过程。 如果扰动作用在电流环以内， 如电网电压的波动，则电流内环能及时加以调节； 如果扰动作用在电流环之外， 如负载波动，则靠转速环进行调节， 此时电流环相当于电流的随动系统， 电流反馈加快了跟随作用。 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-7 晶闸管－电动机可逆调速系统 采用逻辑控制无环流可逆电路，两组变流器反并联连接。 实现电动机正反转时，两组变流器交替工作。 两组变流器的 反并联可逆线路 第7章 直流电动机调速系统 第二部分 7-7 晶闸管－电动机可逆调速系统 对应电动机四象限运行时 两组变流器