(第15讲)最优控制.pptVIP

现代控制理论 §7 最优控制 ·最优控制问题 ·求解最优控制的变分法 ·线性二次型最优 ·快速控制系统 （四川理工学院自动化教研室 2009-5-11） 带观测器闭环系统的状态变换 带观测器闭环系统的属性 最优控制 最优控制问题 求解最优控制的变分法 线性二次型最优 快速控制系统 最优控制理论的产生 最优控制理论是50年代中期在空间技术的推动下开始形成和发展起来的。 苏联学者L.S.庞特里亚金1958年提出的极大值原理和美国学者R.贝尔曼1956年提出的动态规划，对最优控制理论的形成和发展起了重要的作用。 线性系统在二次型性能指标下的最优控制问题则是R.E.卡尔曼在60年代初提出和解决的。 控制使最优 描述：对一个受控动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标值为最优。 例：确定一个最优控制方式使空间飞行器由一个轨道转换到另一轨道过程中燃料消耗最少。 最优控制问题的主要方法 数学表述：在运动方程和允许控制范围的约束下，对以控制函数和运动状态为变量的性能指标函数（ 称为泛函 ） 求取极值（ 极大值或极小值）。 解决最优控制问题的主要方法：古典变分法（对泛函求极值的一种数学方法）、极大值原理和动态规划。 最优控制已被应用于综合和设计最速控制系统、最省燃料控制系统、最小能耗控制系统、线性最优二次型调节器等。 最优控制例子 问题描述 问题描述 问题描述 问题描述 最优控制 最优控制问题 求解最优控制的变分法 线性二次型最优 快速控制系统 泛函 泛函和函数 函数的微分和泛函的G-微分 泛函变分的计算 泛函极值的条件 Euler-Lagrange方程 Euler方程 Example 1 Example 2 横截条件 Example 最优控制 最优控制问题 求解最优控制的变分法 线性二次型最优 快速控制系统 条件极值-拉格朗日乘数法 伴随方程和正则方程 Example 二次型性能指标 状态调节器 矩阵黎卡提微分方程 矩阵黎卡提代数方程 Example 最优控制 最优控制问题 求解最优控制的变分法 线性二次型最优 快速控制系统 最大值原理 Example 1 Continue Example 2 Continue 快速控制问题 运算步骤 Example 1 Continue Continue Continue Continue Example 2 Continue Continue Continue Continue Continue Review 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 选择控制u(t)，使终端自由二次型指标最小 构造哈密尔顿函数 得到伴随条件及边界条件 u(t)不受限，最优控制应满足 代入正则方程，得 齐次线性方程 设 ，则 上式对任意x(t)成立，故 能够证明，该矩阵黎卡提微分方程存在满足边界条件的惟一解。这时，最优控制为 同时，最优性能指标为 矩阵黎卡提微分方程的求解是非常困难的。假定 ，P(t)为常数阵P，即满足 对于此代数黎卡提方程，Matlab中有函数计算 [K,P,E] = lqr(A,B,Q,R) 解得最佳反馈增益矩阵K，正定解矩阵P，以及闭环系统矩阵(A-BK)的闭环极点E。 若不存在使系统稳定的K，则无解。 考虑由下式给出的系统使性能指标最优。 A = [0 1 0;0 0 1;-35 -27 -9]; B = [0 0 1]; R = [1]; Q = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]; [K,P,E] = lqr(A,B,Q,R) sys = ss(A-B*K,eye(3),eye(3),e(3)) 最小值原理 设u(t)为允许控制，x(t)为对应的积分轨线，为使u*(t)为最优控制，x*(t)为最优轨线，必存在一向量函数λ(t)，满足正则方程 且H函数在任何时刻t，相对于最优控制有极小值 注：1、正则方程的边界情况同变分法 2、对线性系统而言，最小值原理是使泛函指标取最小值的充要条件 试求u(t)使指标函数J有极小值 [解]：引进乘子λ(t)，构造哈密尔顿函数 伴随方程及边界条件为 使H最小的u为(λu)常负且应取边界值，故 又伴随方程满足边界条件的解为 于是 最优性能指标为 试求u(t)使指标函数J有极小值 [解]：引进乘子λ(t)，构造哈密尔顿函数 伴随方程、边界条件及其解为 使H最小的u为(λ-0.5)u常负且取边界值，故 于是 最优性能指标为 设线性定常系统的状态方程为 ，不失一般性，设控制向量的约束为 求一允许控