重复控制的一些设计问题的研究.pdf

摘要 在控制系统实践中，经常需要对仅周期已知的未知周期性外激励信号进行 高精度跟踪或抑制。重复控制方法是解决这类控制问题的有效方法。该方法基 于内模原理，通过在控制器中引入外激励周期信号的发生模型，实现丁周期参 考或干扰信号的零稳态误差控制。由于控制器具有结构简单、稳态控制精度高、 系统性能对参数变化珥；敏感等优点，重复控制自提出以来受到很大关注，目前 已经广泛应用于各种具有重复性质的系统中。本文根据重复控制理论的研究现 状，对重复控制系统的几个设计问题进行了深入的研究，以为实际工程问题寻 求切实可行的解决方案。 研究了连续重复控制系统的设计问题。介绍了连续重复控制系统的基本原 理，对控制器结构、系统稳定性和其它性能进行了详细的分析和讨论；在此基 础上，研究了插入式重复控制系统的设计问题，确定了兼顾系统稳态精度与暂 态性能的重复控制系统设计指标，给出了基于这一指标的系统设计方法；在电 动伺服转台控制系统中的设计表明，这一方法可以大幅度的提高系统的稳态精 度，同时系统具有良好的暂态响应特性，从而为进一步提高转台的性能提供J’ 一种可行的方法。 研究了摩擦补偿中重复控制器的设计问题。在回顾摩擦理论模型的基础上， 建立了摩擦的仿真模型；分析了在摩擦作用下当系统运行方向发生改变时，重 复控制系统输出发生抖动的原因；针对这一问题，给出了重复控制器的设计原 则和参数选择方法，为这一领域的研究和应用提供一些可借鉴的结果并为实际 系统调试指出了方向。 研究了一类非线性系统的重复控制问题。首先研究了重复控制的两种改进 方法，即有限维重复控制和重复学习控制，分析了这两种方法的性质，指出其 在特定系统中相对于传统重复控制的优势；进一步地，研究了这两种方法在一 类非线性系统中的应用问题，所考虑的非线性特性与系统输出间有未知非线性 关系，仅设其满足连续Lipsehitz条件；证明了这类非线性系统中周期稳态误差 的存在性，这一条件是有限维重复控制和重复学习控制方法得以应用的必要条 件；分析了系统的误差收敛性：单自由度机械手轨迹跟踪系统的设计与仿真结 果表明，这两种控制方法均能获得报高的控制精度和良好的暂态响应特性，从 而拓展了这两种方法的应用范围，也为实际工程中经常遇到的一类控制问题提 供了两种切实可行、简单有效的解决方法。 研究了离散重复控制器的设计问题。针对原型重复控制器对系统参数变化 较敏感的缺点，以SPWM逆变电源这类具有大参数不确定性的系统为例，提出 了鲁棒重复控制器的设计方法，为直接和复合重复控制系统提供了设计准则； 同时针对某些功率电子系统中谐波频率的分布特点，在重复控制器中引入奇次 谐波内模，分析了这类重复控制系统的性质和稳定性条件；在此基础上，给出 rSPWM逆变电源鲁棒重复控制器的结构和设计方法；仿真结果表明，这一设 计具有良好的鲁棒稳定性，在线性和非线性系统中表现出优良的控制性能。 关键词重复控制；插入式重复控制器；摩擦补偿：非线性重复控制：鲁棒重 复控制器 II Abstract Incontrol or ofunknown accuracy rejection practice，hightracking system withaknown is neededThe signals periodfrequently repetitive exogenous periodic for aneffective suchcontrol Basedonthe control(RC)isapproach problems internalmodel controlcanachievezem error