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东北农业大学学士学位论文 学 号： 焊接机器人传动装置的研究 学生姓名： 指导教师： 所在院系： 所学专业： 研究方向： 东 北 农 业 大 学 中国 · 哈尔滨 2012年5月 NEAU Dissertation of Bachelor Degree Number: THE RESEARCH ON TRANSMISSION EQUIPMENT OF WELDING ROBOT Student Name: Supervisor: Department and faculty: Major: Orientation: Northeast Agricultural University Harbin·China May 2012摘 要 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 本次设计是焊接机械手设计，以实用设计为目的，提出用机器人实现焊接动作的设计思想。其主要内容包括机器人的总体设计以及传动系统的构成与设计，电动机的选择，圆锥齿轮的设计与校核，谐波减速器的原理以及选择，腕部转动轴的校核，滚动轴承的选择与校核等。此外也