机械控制工程实验报告标题.docVIP

《机械控制工程》 实 验 报 告 学 院：机械与汽车工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 学 号：____________________ 姓 名：____________________ 得 分：____________________ 指 导：____________________ 日 期：____________________ 合肥工业大学机械与汽车工程学院 机械电子工程系 实验一 实验目的实验 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分微分（PID） 三、实验步骤 1)．观察比例环节的阶跃响应曲线 2)．观察惯性环节的阶跃响应曲线 3)．观察积分环节的阶跃响应曲线 4)．观察比例积分环节的阶跃响应曲线 5)．观察比例微分环节的阶跃响应曲线 6)．观察PID（比例积分微分）环节的响应曲线 具体用法参见实验指导书第二章虚拟示波器部分。 四、实验6)PID（比例积分微分）环节 实验 二阶系统瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 二、实验 图3-1-7 典型二阶系统原理方块图 Ⅰ型二阶系统的开环传递函数： Ⅰ型二阶系统的闭环传递函数标准式： 自然频率（无阻尼振荡频率）： 阻尼比： 有二阶闭环系统模拟电路如图3-1-8所示。它由积分环节（A2）和惯性环节（A3）构成。 图3-1-8 典型二阶闭环系统模拟电路 图3-1-8的二阶系统模拟电路的各环节参数及系统的传递函数： 积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S 惯性环节（A3单元）的惯性时间常数 T=R2*C2=0.1S 该闭环系统在A3单元中改变输入电阻R来调整增益K，R分别设定为 10k、40k、100k 。 当R=100k， K=1 =1.58 1 为过阻尼响应， 当R=40k， K=2.5 =1 为临界阻尼响应， 当R=10k， K=10 =0.5 01 为欠阻尼响应。 欠阻尼二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp、ts的计算：（ K=10 =0.5） 超调量 ： 峰值时间： 调节时间 ： 三、实验步骤 、实验实验 三阶系统瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 二、实验 图3-1-10 典型三阶系统的方块图 典型三阶系统的开环传递函数（单位反馈）： 闭环传递函数： 有三阶系统模拟电路如图3-1-11所示。它由积分环节（A2）、惯性环节（A3和A5）构成。 图3-1-11 典型三阶系统模拟电路图 图3-1-11的三阶系统模拟电路的各环节参数及系统的传递函数： 积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S， 惯性环节（A3单元）的惯性时间常数 T1=R3*C2=0.1S， K1=R3/R2=1 惯性环节（A5单元）的惯性时间常数 T2=R4*C3=0.5S，K2=R4/R=500k/R 该系统在A5单元中改变输入电阻R来调整增益K，R分别为 30K、41.7K、100K 。 图3-1-11的三阶系统模拟电路传递函数为： 开环传递函数：G(S) = 闭环传递函数： 闭环系统的特征方程为： 特征方程标准式： 由Routh稳定判据判断得Routh行列式为： 为了保证系统稳定，第一列的系数都为正值，所以 由ROUTH 判据，得 三、实验步骤 、实验实验 线性控制系统的频率响应分析 一、实验目的 、相频特性、谐振频率和谐振峰值的计算。 研究表征系统稳定程度的相位裕度γ和幅值裕度h（dB）对系统的影响。 观察和分析欠阻尼二阶闭环系统谐振频率和谐振峰值。 观察和分析Ⅰ型三阶系统中，相位裕度γ和幅值裕度h（dB）对系统的稳定的影响。 二、实验 图3-2-1 被测系统方块图 系统（环节）的频率特性G(jω)是一个复变量，可以表示成以角频率ω为参数的幅值和相角： G（jω）=| G（jω）|∠G(jω) (式3-2-1) 图3-2-1所示被测系统的闭环传递函数： （式3-2-2） 如被测系统的反馈传递函数=1，则（式3-2-2）可简化为： （式3-2-3） 式3-2-3以角频率ω为参数的幅值和相角： 由于Ⅰ型系统含有一个积分环节，它在开环时响应曲线是发散的，因此欲获得其开环频率特性时，还是需构建成闭环系统，测试其闭环频率特性，然后通过公式换算，获得其开环频率特性，算法如下： 图3-2-1所示被测系