约束滚动时域预控制鲁棒问题研究.pdfVIP

哈尔滨理工大学工学硕士论文 约束滚动时域预测控制鲁棒问题研究 摘 要 预测控制是七汗一年代末产生和发展起来的一类新型计算机控制算 法。它的当前控制作用是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环 最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态， 解得的最优控制序列只实施第一个控制作用.由于其控制性能良好、易 于实现、鲁棒性好、能方便地处理输入输出约束等优点在各个领域，特 别是复杂的化工过程控制中得到了广泛应用。本文在系统地回顾了预测 控制的发展历史以及稳定性和鲁棒性的研究状况的基础上，对约束滚动 时域预测控制的鲁棒控制问题进行了研究。主要内容包括: 1.对预测控制的三个基本特点 (预测模型、滚动优化、反馈校正) 进行了分析，利用Lyapunov方法建立了预测控制闭环稳定的基本条件。 2.利用Lyapunov方法及性能指标值关于状态量的泰勒展开，研究了 终端等式约束预测控制系统的鲁棒稳定性。分析了一类线性预测控制系 统在参数摄动时的鲁棒稳定性，给出了闭环系统鲁棒稳定的充分条件及 其鲁棒稳定的上界;分析了一类非线性预测控制系统在控制器受扰时的 鲁棒稳定域