闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力位置混合控制.pdfVIP

第 28 卷第 5 期 Vol.28 No.5 工 程 力 学 2011 年 5 月 May 2011 ENGINEERING MECHANICS 226 文章编号：1000-4750(2011)05-0226-07 闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模 补偿的力/位置混合控制 *陈志煌，陈 力 (福州大学机械工程与自动化学院，福州 350002) 摘 要：讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问 题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型，并结合漂浮基空间机 器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系，获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础，考虑到闭链双臂 空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性，根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和 Lyapunov 稳定性 理论，设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力/位置混合控制方案；从而达到对抓持负载位置 与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真，证明了上述控制方案的有效性与精确性。 关键词：漂浮基；闭链双臂空间机器人；滑模补偿；力/位置混合控制；动力学 中图分类号：TP241 文献标识码：A DYNAMICS FOR DUAL-ARM SPACE ROBOT WITH CLOSED-CHAIN AND HYBRID FORCE AND POSITION CONTROL FOR GRASPED OBJECT BASED ON SLIDING-MODE COMPENSATION * CHEN Zhi-huang , CHEN Li (The College of Mechanical Engineering, Fuzhou University, Fuzhou 350002, China) Abstract: In the present paper, a nonlinear dynamic model of free-floating dual-arm space robot systems is presented based on the Lagrange method, and the dynamic model of an object is presented in terms of the Newton-Euler method. Based on the results and closed kinematic chain constraints, the dynamic model of a synthetical system is obtained, and the control problems for the object to track the desired trajectory in the workspace and adjustment of interactive forces due to the interaction between the object and the end-effectors are discussed. Because of the high structure complexity and the parameter uncertainty of such systems, the scheme of variable structure sliding-mode com