基于msp430f5529的MPU6050测角度资料.doc

这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示GY-521，MPU6050所测量的角度。 在IAR亲测成功。 注意：我只给出了C文件 ，h文件自己去建立就好了。 ////*******主函数******/// #include msp430f5529.h #include stdio.h #include math.h #include 6050.h #include LCD12864.h void Delays( uchar i) { unsigned int j; while(i--) { j=2000; while(j--); } } void main(void) { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗 char sum1[10],sum2[10],sum3[10]; // 串口发送缓存 float a_x,a_y,a_z; int_port() ;//管脚初始化 lcdinit(); InitMPU6050(); // 初始化模块 display(1,1,角度X:); display(2,1,角度Y:); display(3,1,角度Z:); while(1) { // Delays(2); a_x = mpu6050_Angle(2); a_y = mpu6050_Angle(1); a_z = mpu6050_Angle(0); sprintf(sum1,%.2f,a_x); // 将测量倾角值转换为字符串 sprintf(sum2,%.2f,a_y); sprintf(sum3,%.2f,a_z); display(1,4,sum1); display(2,4,sum2); display(3,4,sum3); } } ////************6050IIC******//// /* *************************************************************************** **文件名：Mpu-6050.c **编写者：黄建军 **描 述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器Mpu-6050的驱动程序，此处用于149系列。 ** 注意-此处 MCLK：8Mhz **版 本：2013-6 V1.0 **************************************************************************** */ #include msp430f5529.h //#include mytype.h #include 6050.h static void I2C_Start(); static void I2C_Stop(); static void I2C_SendACK(uchar ack); static uchar I2C_RecvACK(); static void I2C_SendByte(uchar dat); static uchar I2C_RecvACK(); short accData[3]={0}; //************************************** //I2C起始信号 //************************************** void I2C_Start() { MPU_SCL_OUT(); // SCL设置为输出 MPU_SDA_OUT(); // SDA设置为输出 MPU_SDA_H(); //拉高数据线 MPU_SCL_H(); //拉高时钟线 DELAY_US(5); //延时 MPU_SDA_L(); //产生下降沿 DELAY_US(5); //延时 MPU_SCL_L(); //拉低时钟线 } //************************************** //I2C停止信号 //************************************** void I2C_Stop() { MPU_SCL