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Vol. 29 No. 12 Control and Decision Dec. 2014
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Mobile robot trajectory planning based on QPSO algorithm and
experiment
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LI Ren-fu , DOKGO Myong-chol , HU Lin , HAN Chol-hun
(1. Department of Aerospace Engineering锛孒uazhong University of Science and Technology 锛學uhan 430074 锛孋hina;
2. Kim Chaek University of Technology, Pyongyang 999093锛孌PRK 锛嶤orrespondent 锛歀I Ren-fu 锛孍-mail 锛歳enfu.li@
hust.edu.cn)
Abstract: For the problem of mobile robot path planning, a path planning method based on quantum-behaved particle swarm
optimization(QPSO) algorithm is proposed. The probability theory is applied to study the relationship with the parameters
and convergence of mobile robot path planning, and the convergence interval of the method with uniform distribution and
normal distribution is clari铿乪d. Considering the movement characteristics of mobile robot, an improved trajectory planning
method is proposed. Experimental and calculat
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