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第五章 系统的稳定性 ;§5-1 系统稳定的条件 一、稳定性的概念 所谓系统的稳定性，是指系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除之后，系统能够以足够的精度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则，系统是不稳定的，或不具有稳定性的。 稳定性是系统去掉扰动之后，自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性。稳定性只取决于系统的结构参数，而与初始条件及外作用无关。 系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性 。 ;二、系统稳定的充要条件 (5-1) (5-2) 只要方程的根落在[s]复平面的左半部分，系统即是稳定的。 系统输入理想单位脉冲函数δ(t)，它的拉氏变换函数等于1，所以系统输出的拉氏变换为; 部分分式 进行拉氏反变换，得到系统???脉冲响应函数为 要满足条件limx0(t)=0,只有当系统的特征根si(i＝1，2，…n)全部具有负实部方能实现。; 系统稳定的必要和充分条件为：系统的特征方程根必须全部具有负实部； 反之，若特征根中有一个以上具有正实部时，则系统必为不稳定。 若有部分闭环极点位于虚轴上，而其余极点全部在[ s]平面左半部时，系统为临界稳定状态。 确定系统稳定性的方法有两种类型： (1)直接计算或间接得知系统特征方程式(5-2)的的根。(2)确定保证式(5-2)的根具有负实部的系统参数的区域。;§ 5-2 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 该判据利用特征方程式(即高次代数方程)根与系数的代数关系，由特征方程中已知的系数，间接判别出方程的根是否具有负实部，从而判定系统是否稳定。因此又称作代数稳定性判据。 一、胡尔维茨稳定判据 (5-4) 式中首项系数an＞0。 系统稳定的充要条件是： (1)系统特征方程式(5-4)的各项系数全部为正值,即ai＞0(i＝0,1,2,... n)。 ;(2)由各项系数组成的胡尔维茨n阶行列式中各阶子行列式 都大于零。 ;例5-1 系统的特征方程为 试用赫尔维茨判据判别系统的稳定性。 解 由特征方程知，各项系数为 均为正值。满足判据的必要条件 ，再检查第二个条件， 由于 ，因此不满足赫尔维茨行列式全部为正的条件，系统不稳定， 可不必再进行计算。为了减少行列式的计算工作量，经证明，如果满足 的条件，再计算半数的行列式，即 , ，…进行检验就可以了。;二、劳斯判据 高阶的系统，可采用劳斯判据判别系统的稳定性，步骤如下 1．列出系统特征方程为 其中 ＞0，各项系数均为实数。检查各项系数是否都大于零，若都大于零，则进行第二步。 2. 按系统的特征方程式列写劳斯表 ; ; 3．考察表中第一列各数的符号：若第一列各数均为正数，则闭环特征方程所有根具有负实部，系统稳定。如果第一列中有负数，则系统不稳定，第一列中数值符号的改变次数即等于系统特征方程含有正实部根的数目。 例5-3 系统的特征方程为 试用劳斯判据确定系统是否稳定。 解 列出劳斯表(下边列出两个表，左边的表为了和原劳斯表的形式对照，右边一个表是为了数值计算方便，二者对判断系统稳定性的作用是一样的)。; 或 由上面计算可知劳斯表中第一列数值全部为正实数，所以系统是稳定的。;;;2.劳斯表中某一行的元素全为零。 在这种情况下，可以用该行上面一行的元素构成一个辅助多项式，取此辅助多项式的一阶导数所得到的一组系数来代替该行，然后继续计算劳斯表中的其余各个元素，最后再按照前述方法进行判断。 例 5-6 设系统的特征方程为 试利用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 首先，特征方程的各项系数均大于零，满足系统稳定的必要条件。 其次，其劳斯表为;;§5-3 奈奎斯特稳定判据 奈氏稳定判据是用开环频率特性来判断闭环系统稳定性的方法。是一种几何判据。 奈氏判据将开环频率特性G(jw)H(jw)与系统的闭环极点相联系。 1+G(s)H(s)的极点即开环传递函数G(s)H(s)的极点； 而1+G(s)H(s)的零点正是闭环传递函数的极点。;保角映射关系 ： 对于