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第 23 卷 第 9 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 9 月 Vol . 23 No . 9 Cont rol an d D ecis ion 　 Sep . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 具有极点约束的鲁棒 H / H 满意容错控制 2 ∞ 韩笑冬 , 谢德晓 , 王执铨 (南京理工大学 自动化学院 , 南京 2 10094) 摘 　要 : 针对不确定性不满足匹配条件的随机线性离散系统 ,研究执行器发生故障时满意容错控制器的设计问题. 在更一般的连续型执行器故障模型下 ,所设计的控制器可保证闭环系统同时满足区域极点指标 、H ∞范数指标和 H2 性能指标约束. 建立了 3 类指标的相容性 ,并给出了相容指标约束下控制器存在的充分条件和设计步骤. 仿真实例验 证了该方法的有效性 ,并通过与不考虑故障的系统进行比较 ,说明对系统进行满意容错控制的必要性. 关键词 : 容错控制 ; 执行器故障; 相容性理论 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Robust H / H satisfactory faulttolerant control with pole 2 ∞ constraints H A N X i aod ong , X I E D ex i ao , WA N G Z h iquan ( School of Automation , Nanj ing U niver sit y of Science and Technolo gy , Nanj ing 2 10094 , China . Correspondent : WAN G Zhiquan , Email : wangzqwhz @yahoo . com . cn) Abstract : For a class of stocha stic linear di scret etime sy st em s wit h two cont rolled outp ut s and uncert ainties which do not sati sfy matching condition s , t he p roblem of sati sfactory faulttolerant cont roller design again st act uator failures i s p resent ed . Based on a more p ractical and general mo del of act uator continuou s gain failures , t he clo sedloop syst em s are guarant eed by t he designed cont roller to meet t he required con st raint s on regional pole index , H ∞ index and H2 p erformance index simult aneou sly . Meanwhile , t he con si st ency of t he p erformance indices mentioned earlier i s al so set up for faulttolerant cont rol . Furt hermore , sufficient condition s for t he exi st enc