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《微机原理及接口技术》课程项目设计报告 基于ARM的可视化无线环境探测机器人 学 生： 　　 授课教师： 　　 基于ARM的可视化无线环境探测机器人 摘 要：随着制造业与电子工业的发展，机器人代替人来执行某些危险或繁重的工作已经成为技术应用的主流。本次制作研究的对象就是一种可以通过传感器捕获环境信息，利用无线设备发送给远程控制端，同时可以通过遥控进行远程作业的机器人。该机器人由4电机驱动，同时装有4自由度的机械臂与一个可自由转向270度的摄像头云台。控制芯片采用ARM Cortex M3内核的STM32单片机，同时配有路由器，720P高清摄像头，NRF24无线设备，DS18b20温度传感器与SIM900A通讯设备。通过路由器和NRF24将摄像头捕获的图像信息以及温度传感器捕获的温度信息传送至远程控制端，若温度高于设定值，则机器人发出报警，通过SIM900A向使用者发送报警短信，使用者则可以在远程控制端通过上位机软件利用NRF24进行远程操作，利用机械臂完成某些作业。由此，可避免在危险环境下对人产生不必要的伤亡，降低了火情发生时危害人生命安全的可能性。 关键词： 机器人 环境监测 ARM 无线 上位机 The Wireless Visual Environment Monitoring Robot Based On ARM Abstract: 目 录 1 前言 2 系统总体设计 2.1 系统设计思路 2.2 系统模块设计及原理 2.21 STM32最小系统模块 2.22 电机驱动模块 2.23舵机驱动模块 2.24 SIM900A模块 2.25 NRF24L01无线模块 2.26 DS18b20温度传感器 2.3 程序实现方法 2.31 电机驱动程序 2.32 舵机驱动程序 2.33 SIM900A驱动程序 2.34 NRF24L01驱动程序 2.35 DS18b20采集程序 3上位机程序设计 参考文献 收获与体会 附录 1前言 信息技术是当前高技术发展中的主流技术，它的发展对其它技术会产生极大的影响。而随着工业的发展，机器人可以代替或者协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人是工业和非产业界的重大生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今，机器人技术将借助信息技术而发展，及利用先进无线通讯技术发展。无线机器人就是有说服力的例子，这两者的结合是必然的趋势。基于无线技术的机器人控制就是利用无线设备实现远程的机器人控制。无线设备的传输速率，时间迟延，数据丢失等是无线机器人控制所面临的问题。而无线机器人的出现，将作为一种特殊的自动化设备，具备远程监控技术，在不适于人类从事的工作环境中，代替人类进行某种作业，减少人类在恶劣的工作环境下出现安全事故的概率。对于高危险性的工作来说，无线机器人是最好的执行者。 2 系统总体设计 2.1系统设计思路 整个系统由 4轮车模、4自由度机械臂、270度自由度摄像头云台、电机驱动模块、STM32最小系统板、SIM900A模块、NRF24L01无线模块、路由器、摄像头、温度传感器、集成板 组成。 通过下图整合连接可实现设计要求。 图2-1 2.2系统模块设计及原理 2.21 STM32最小系统模块 本次制作使用的STM32最小系统板是由德飞莱公司制造的stm32f103zet6核心板。有7组I/O口，共144个引脚，片内资源非常强大，包括Cortex M3 内核，DMA总线,SRAM(512MB),FSMC,APB/AHB桥，FLASH(512MB),RCC总线时钟，ST系统时钟，12位18路A/D转换，8个定时器等等。该最小系统将SPI通信引脚单独引出，方便了使用者外接NRF24L01无线设备，同时带有5V转3.3V的稳压芯片，也方便供电。 STM32总线结构如图2-2 图2-2 最小系统原理图如图2-3 图2-3 2.22 电机驱动模块 电机驱动芯片我选择BTN7960,因为这是一个集成的高电流半桥 其内部原理图如图2-4 图2-4 电机驱动模块原理图如图2-5 图2-5 2.23舵机驱动模块 在本次制作中，机械臂的扭力大小和灵活度是衡量机器人性能好坏的一个重要标准，因此我们