开环频率特性.pptVIP

φ(ω) 特殊点 斜率dB/dec 传递函数 环节 0o 1 s 1 Ts+1 1 s2 K L( ω )=0 ω=1, L( ω )=20lgK T 1 ω C= 转折频率 ωC 转折频率 1 = T ωC = ω 转折频率 n -90o -180o 0o～-90o 0o～90o 0o～-180o 比例 积分 重积分 惯性 比例微分 振荡 常用典型环节伯德图特征表 0 0, -20 -20 -40 0, 20 0, -40 L( ω )=0 ω=1, s2+2 ωn ζ ωns+ 2 2 ωn 1+ T s 第二节 典型环节与系统的频率特性 二、控制系统开环频率特性 频率特性法的最大特点是根据系统的开环频率特性曲线分析系统的闭环性能 , 这样可以简化分析过程。所以绘制系统的开环频率特性曲线就显得尤为重要。下面介绍开环系统的幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线的绘制。 第二节 典型环节与系统的频率特性 第二节 典型环节与系统的频率特性 G0(s)= m s j=1 υ n- υ KΠ( (Tjs+1) i=1 τ is+1) Π = 系统开环传递函数如下： 可知：系统开环传递函数一般是由典型环节串联而成的。 1．系统开环幅相频率特性曲线 系统开环传递函数一般是由典型环节串联而成的： 积分环节 的个数 时间常数 系统的阶次 开环增益 nm 幅频特性: 相频特性: 近似绘制系统的奈氏图:先把特殊点找出来，然后用平滑曲线将它们连接起来。 Tj )2 1+( ω )= A( ω ω i )2 1+( ω τ m j=1 υ KΠ i=1 Π n- υ υ υ90o+ m ∑ n- j =1 ∑ i =1 φ ( ω )=- ω τ tg-1 ω Tj tg-1 i m G0(s)= s j=1 υ (Tjs+1) n- υ KΠ( i=1 τ is+1) Π 第二节 典型环节与系统的频率特性 第二节 典型环节与系统的频率特性 概略绘制可以由以下步骤确定:起点,终点,转向,交点。 1.起点： 2.终点： 3. 开环幅相曲线与实轴的交点 4. 开环幅相曲线与虚轴的交点 求交点频率 令 其解即幅相曲线与实轴的交点。 ,代入 求交点频率 令 其解即幅相曲线与虚轴的交点。 ,代入 穿越频率 第二节 典型环节与系统的频率特性 第二节 典型环节与系统的频率特性 起点 II型系统幅相图 I型系统幅相图 终 点 第二节 典型环节与系统的频率特性 例5-3 已知系统开环传递函数为 ,且 试绘制系统开环幅相特性曲线。 解 :频率特性为 幅频特性为 相频特性为 特性分析： 幅相特性曲线起点： 幅相特性曲线终点 : 第二节 典型环节与系统的频率特性 与虚轴交点 令实部为0 解得 带入式G0(jω)虚部中，得与虚轴的交点为 第二节 典型环节与系统的频率特性 例5-4 已知系统开环传递函数为 , 试绘制系统开环幅相特性曲线。 解 :频率特性为 幅频特性为 相频特性为 特性分析： 幅相特性曲线起点： 幅相特性曲线终点 : 第二节 典型环节与系统的频率特性 与实轴交点分析 令虚部为0 解得 带入式G0(jω)实部中，得与实轴的交点为 2．系统开环对数频率特性 系统的开环传递函数一般由典型环节串联而成： 开环系统的频率特性： G(s)=G1(s)·G2(s)·G3(s)…Gn(s) =ΠGi(s) n i=1 对数幅频特性： 对数相频特性： n )=ΠGi(j i=1 G(j ω ω ) =ΠAi( n i=1 )e j φ i( ω ) ω )=20lgΠAi( n i=1 L( ω ω ) =Σ20lgAi( n i=1 ω ) =ΣLi( n i=1 ω ) )=Σ φ ( ω φi( n i=1 ω ) 将各环节的对数频率特性曲线相加，即为开环系统的对数频率特性曲线。 第二节 典型环节与系统的频率特性 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： 1) 将开环传递函数化成典型环节的乘积。 3) 将各环节的对数幅频、相频曲线相加。 2）画出各典型环节的对数幅频和对数相 频特性曲线； 第二节 典型环节与系统的频率特性 例 已知开环传递函数，试画出系统的 开环对数频率特性曲线。 解： G(s)= (s+10