第四章 多自由度系统课件.ppt

第四章 多自由度系统 主讲：王林鸿教授、博士 机械与汽车学院 引言 从数学上完整叙述多自由度系统振动理论； 固有频率与振型理论； 求解系统响应的振型叠加方法和变换方法。 §4.1 运动微分方程 刚度矩阵各元素的意义 例4.1 定义刚度矩阵 用能量法求三个矩阵 三矩阵的对称性 矩阵的正定性 用能量法求例4.1的矩阵 用线性变换法求解方程 §4.2固有频率与振型 固有频率 固有振型 振型的正规化 振型的正交性 振型正交性的物理意义 振型正交性的物理意义 振型的正规正交化条件 全体振型向量组的线性无关性 基、线性表出、振型坐标 展开定理 展开定理的矩阵形式 振型坐标下的运动微分方程 典型模态分析实例 激励力可测 汽车、工程机械、发动机、卫星等 变时基法测量大型结构 铁路桥、飞船发射平台、超重训练机等 激励力不可测 桥梁、楼房、井架等 运行中的机车 实例1(火箭发动机,卫星,雷达) 实例2(汽车,工程机械) 实例3(龙洗、编钟、模型、集中质量梁) 实例4(大型结构,锤击) 航天员超重训练机 铁路桥 飞船发射平台(750T) 实例5(桥梁) 分析了前12阶模态，包括对称和反对称的竖弯、侧弯、扭转等 实例6 §4.3 动力响应分析 阻尼耦合与解耦 振型叠加法求解步骤 阻尼耦合与模态阻尼矩阵对角化问题 Rayleigh阻尼的对角化 振型矩阵无法对角化的人为强行规定 人为强行规定对角化的三种方法 解耦后的定解问题及解法 激励振型阶数的取舍 响应振型阶数的取舍 动力响应举例 新坐标下每个解耦运动方程的解 旧坐标下系统总响应与单个自由度的响应 多自由度单位脉冲响应矩阵 §4.4 动力响应分析中的变换方法 拉普拉斯变换法 变换关系 傅里叶变换法 传递函数矩阵元素的意义 频响函数矩阵元素的意义 与脉冲响应函数互为变换对 传递函数频响函数与模态参数的关系 4、动力吸振器 二自由度动力吸振器 动力吸振器与阻尼 第四章知识点 核心问题是耦合与解耦；主要规律是固有振动。 耦合方程向解耦方程的形式转变；刚度矩阵元素的物理意义；广义特征值问题；频率方程；振型正规化（归一化）；两种归一化方法；模态质量、模态刚度；正规正交化条件；n个振型向量构成n维向量空间一个基；n个阵型线性表出；振型坐标（主坐标）；展开定理；振型坐标系下的运动微分方程形式；阻尼矩阵人为对角化的方法；多自由度系统的单位脉冲响应；动力吸振器。 基本算法： 解频率方程得n个固有频率； 分别回代n个固有频率至广义特征值问题； 分别解相应的广义特征值问题得n个振型； 由n个振型构成阵型矩阵即是能使方程解耦的变换矩阵； 用振型矩阵进行线性变换， 阻尼矩阵人为对角化，使方程解耦，变成一组单自由度方程组； 用单自由度系统的方法分别求解解耦方程组得到一组振型坐标系下的解； 利用展开定理得到原耦合方程的解。 习题 4.1 4.2 4.3 4.7 谢谢 n个振型的线性组合，是个列向量 取上边列向量的第i行,是个函数 传感器位置 锤击位置 振动模态试验 系统固有特性：由固有频率和固有振型构成 受简谐激励的振动系统当激励频率接近系统的固有频率时会产生共振。 为减少振动，要改变系统的固有频率，或者增加系统的阻尼。 如果受实际条件的限制，系统的固有频率不能改变，而增加阻尼后仍嫌响应过大，则可考虑采用动力吸振器。 隔振与减振措施 精心选择字子系统参数 李代桃僵 动力吸振曲线 夹在两座大山之间，要格外小心 能够解耦的新坐标就是振型坐标 至此为了方程解耦而苦苦寻找的： 线性变换 变换矩阵=振型矩阵 新坐标=振型坐标 全部水落石出。 用寻找到的结论重新书写解耦运动方程： 线性变换 变换矩阵=振型矩阵 新坐标=振型坐标 模态质量归一法 最大振型归一法 n个单自由度定解问题的组合 通过线性变换解耦 物理空间 耦合 模态空间 解耦 模态叠加法 现实社会问题 “中国梦” 多自由度无阻尼自由振动解的特征 振型图反映了各自由度之间的振动规则（章法） 固有振型 固有振型 返回 固有振型 1st水平弯曲 2nd水平弯曲 1st扭转 2nd扭转 1st垂直弯曲 2nd垂直弯曲 固有振型 膜的各阶固有振型 固有振型 上海卢浦大桥 目前世界上最大跨径钢拱、梁组合体系中承式系杆拱桥 超低频,频率密集,振型耦合强 中旅大厦 西宁北川河桥 井架 运行中的机车 多自由度系统的强迫振动 已经解决：质量矩阵和刚度矩阵对角化问题：找振型矩阵 还需解决：阻尼矩阵的对角化问题：人为近似处理。 老坐标定解问题 通过齐次方程求固有振动得振型矩阵，用振型矩阵作线性变换 矩阵坐标定解问题的形式 模态阻尼矩阵 通过振型矩阵对角化 老坐标下阻尼矩阵 人为规定新坐标下的阻尼矩