第5章平面机构的自由度和速度分析.ppt

运动副:两个构件直接接触且具有确定相对运动的联接 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线、面 按接触形式分： 接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触 平面副 低副：转动副、移动副(面接触) 高副：齿轮副、凸轮副(点、线接触) 若干构件通过运动副联接而成的可动系统称为运动链 若将运动链中的一个构件相对固定，运动链则成为机构 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机 架：固定不动的构件 2 平面运动副的约束 (1) 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动) (2) 平面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制) 3 平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph 机构自由度F： 4 机构自由度举例 1 复合铰链 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 2 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 3 虚约束 不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可