仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化.pdfVIP

2012 年 第57 卷 第26 期：2463 ~ 2468 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化 ①② ②* ② 卢松明 , 郭策 , 戴振东 ① 南京航空航天大学机电学院, 南京 210016; ② 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所, 南京 210016 * 联系人, E-mail: guozc@ 2012-02-09 收稿, 2012-04-28 接受 国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)、国家自然科学基金和江苏省自然科学 基金(BK2009376)资助 摘要 基于蝗虫脚掌有利于稳定附着的主要几何形态和材料特性, 设计了一种新型具花瓣型 关键词 结构的机器人仿生脚掌结构, 并利用非线性有限元方法对其进行了接触力学和抓地性能分析. 蝗虫 同时, 利用