第二章机电传动系统动力学基础.pptVIP

充满系数： K越接近1越好。 如：串多段电阻启动。 2.5.3 加快机电传动系统过渡过程的方法 本章小结 1）依据机电传动系统，根据力矩平衡写出其运动方程； 2）对于多轴系统，依据功率守恒和动能守恒，将负载转矩和转动惯量进行等效转换； 3）机械特性的概念，常见生产机械的几种机械特性； 4）机电传动系统稳定运行的条件； 5）正确判定稳定平衡点； 6）了解过渡过程产生的原因和缩短过渡过程的措施。 作业 2-3 2-7 2-11 2-16 * * 第二章 机电传动系统动力学基础 1. 机电传动系统的运动方程式； 2. 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 3.了解几种典型生产机械的负载特性； 4.了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 本章主要内容： 机电传动系统是一个由电动机拖动、并通过传动机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。尽管电动机的种类繁多，特性各异，生产机械的负载性质也各种各样，但从动力学的角度来分析，都服从动力学的统一规律。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 二、运动方程式 机电系统中，TM 、TL 、ω (或n) 之间的函数关系（即力与运动学参数间的关系）称为运动方程式。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 上述系统中TM 、TL 、ω (或n) 之间的函数关系如下： ??运动方程式 ??转矩平衡方程式 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 1．稳态（TM = TL ）时： ω为常数，传动系统以恒速运动，这种状态被称为稳态。 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 2．动态（TM ≠ TL ）时： TM TL，d n / d t 0，系统加速； TM TL，d n / d t 0，系统减速； 这种状态被称为动态。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 四、TM、TL、n 的参考方向 以转速n的转动方向为参考，TM的方向与转速n的方向相同时，为正方向；TL的方向与转速n的方向相反为正方向。 例：起重机启动、制动过程 a）启动时（+TM）-（+TL）= Td b）制动时（-TM）-（+TL）= Td 一、多轴拖动系统的组成 2．2 多轴拖动系统的简化 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。折算的原则是：静态时，折算前后系统总的传输功率不变。 二、负载转矩的折算（功率守恒原则） 2．2 多轴拖动系统的简化 a) 对于旋转运动： 2．2 多轴拖动系统的简化 a) 对于直线运动： 三、转动惯量的折算（依据动能守恒原则） 2．2 多轴拖动系统的简化 设传动系统由m个转动件和n个平动件组成，转动件的转动惯量和角速度分别为 J i和ωi；平动件的质量和速度分别为m j 和v j；则系统总的动能E1为： 折算到电机轴上时，系统总动能为： 2．2 多轴拖动系统的简化 根据动能守恒：E2 = E1 故： 说明:在[J] 中包含了电动机转子的转动惯量JM 多轴系统的运动方程式： 2．2 多轴拖动系统的简化 四、 飞轮转矩的折算（依据动能守恒原则） 依据转动惯量与飞轮转矩的关系，得到折算到电机轴上的总的飞轮转矩为： 2.3 生产机械的机械特性 机械特性：力（力矩）与运动参数（包括位移、速度、 加速度）之间的关系。 生产机械的机械特性：T L= f (ω) ω=2πn/60 T L= f (n) 电机的机械特性： TM = f (ω) 或 T M= f (n) 2.3 生产机械的机械特性 几种典型机械特性： 恒转矩型机械特性 特点：TL=常数。 例：提升机、皮带运输机等。包括反抗转矩和位能转矩 2. 风机型机械特性 特点：TL= C n 2 例：鼓风机、水泵等。 2.3 生产机械的机械特性 3. 直线型机械特性 特点：TL=C n 例如：他励直流发电机。 4. 恒功率型机械特性 特点：TL=K/n （TL n＝K） 例如：车床加工 此外，还有其他形式的机械特性，如转矩随转角变化的，随机变化的；也可能是以上几种典型的综合。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 一、机电系统稳定运行的含义： 1、系统应能以一定速度匀速运转； 2、系统受某种外部干扰作用使运行速度稍有变化时， 应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 二、机电系统稳定运行的条件： 电动机的输出转矩TM 和负载转矩TL 大小相等，方向相反，相互平衡是系统稳定运行的必