光电导引自主式搬运机器人设计毕业论文张磊解读.doc

2015 届毕业设计（论文） 题 目：光电导引自主式搬运机器人设计 专 业：测控技术与仪器 班 级： 测控1101 姓 名：张磊 指导老师：王鑫国 起讫日期： 年 月 摘要 机器人是一种复杂的智能机械，包含了电子、机械、传感器、计算机、仿生学、控制技术、人工智能等学科。目前已成为世界各国的研究热点之一，是衡量一国工业化水平的重要标志。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态规划与决策、运动行为控制与执行等多种功能与一体的综合系统，可以说它是机器人的一个重要的分支。 本文主要介绍了一种基于光电传感的移动搬运机器人的设计与实现。该机器人系统选用stm32f103zet6单片机作为微控制器，采用七路灰度传感器循迹，三路舵机控制的机械爪，一个红外光电开关测距，一个触碰开关，四个电机驱动机器人直线行驶，转弯。整个机器人系统涉及机器人结构设计，灰度传感器信号采集处理，机械爪的结构设计，循迹算法和策略优化等方面。经过多次调试，比较各种方案的优劣，不断改进和升级，确定了现在的方案。 现在该机器人系统能够完整完成自主导航及搬运的任务，达到了实验预期目的。 关键词：光电传感器，搬运机器人，自主导航，循迹 ABSTRACT Robotics is a combination of mechanical, elect