01-平面机构的自由度和速度分析.docVIP

第1章 平面机构的自由度和速度分析 教学要求 1、了解课程的性质与内容，能根据实物绘制机构运动简图 2、熟练掌握机构自由度计算方法。了解机构组成原理 教学的重点与难点 1、 2、1－1 运动副及其分类 名词术语解释: 1.构件 －独立的运动单元 零件 －独立的制造单元 2.运动副 定义：运动副－－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 三个条件，缺一不可 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动 空间运动副－空间运动 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高。 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 ②低副－面接触，应力低 例如：转动副（回转副）、移动副 。 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 3. 运动链 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 闭式链、 开式链 4. 机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 §1－2 平面机构运动简图 机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 机动示意图－不按比例绘制的简图 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 绘制机构运动简图 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 绘制图示鳄式破碎机的运动简图。 §1－3 平面机构的自由度 给定S3＝S3(t)，一个独立参数θ1＝θ1（t）唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 一、 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 单个自由构件的自由度为 3 经运动副相联后，构件自由度会有变化： 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 结论：构件自由度＝3－约束数 ＝自由构件的自由度数－约束数 推广到一般： 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n=3 低副数PL=4 高副数PH=0 F=3n－2PL－PH=3×3－2×4 =1 二、计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 2.局部自由度 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 本例中局部自由度 FP=1 F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 滚子的作用：滑动摩擦(滚动摩擦 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。