机构简图及自由度课件.ppt

* 第一章　平面机构的自由度和速度分析 §1－1　 运动副及其分类 §1－3 　平面机构的自由度 §1－2 　平面机构运动简图 §1－1　运动副及其分类 一、构件的自由度及其约束 一个作平面运动的自由构件有三个独立运动的可能性即三个自由度。 自由度：构件做任意运动时所具有的独立运动的个数。 约束：对构件独立运动的限制。 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 2. 运动副元素——接触的部分的形状（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓活塞与缸套等。 1. 定义：运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 二、运动副及其分类 三个条件，缺一不可 3. 按运动副元素分 ①低副——面接触，应力低（转动副和移动副） ②高副——点、线接触，应力高 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 转动副（回转副）、移动副。 §1－2 平面机构运动简图 机构运动简图——用简单的线条和规定的符号表示机构中各构 件之间相对运动关系的图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况 2.作为运动分析和动力分析的依据 机构运动简图应满足的条件： 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 1.构件数目与实际相同 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1 2 1 2 构件的表示方法: 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 步骤 1.运转机械，搞清楚运动的传递情况 2. 搞清运动副的类型和数目 3.选择合理的投影面 4.测出各运动副间的相对位置和尺寸 5.按比例和规定的符号绘出机构运动简图 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 例:绘制图示曲柄滑块机构运动简图 1 2 3 D C B A 1 4 3 2 绘制图示鳄式破碎机的运动简图 1 2 3 4 绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 §1－3 平面机构自由度的计算 一、平面机构的自由度 定义：机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目 。 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × PH 例①计算曲柄滑块机构的自由度 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： 例②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 二、 机构具有确定运动的条件 给定S3＝S3(t) 一个独立参数, θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 θ4 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ