PID控制【学时】分析.ppt

常用的计算机控制方法 计算机控制的主要任务就是设计一个数字调节器（即控制器）。 4.2 常用的计算机控制算法 本节内容: 本章介绍计算机控制系统常用的控制算法，包括PID控制、大林算法、史密斯预估算法和最少拍控制等的设计方法。 本节重点：PID控制、大林算法和最少拍控制算法。 本节难点：数字控制器的直接设计方法。 课时数：12学时。 第4.2节 目录 4.2.1 PID控制 4.2.1.1 PID控制原理 4.2.1.2 数字PID控制算法改进 4.2.1.3 数字PID控制的参数整定 4.2.2 最少拍控制 4.2.2.1 最少拍控制原理 4.2.2.2 最少拍控制器设计 4.2.2.3 最少拍无纹波控制 4.2.3 纯滞后系统控制 4.2.3.1 史密斯预估算法 4.2.3.2 大林算法 4.2.1 数字PID控制 4.2.1.2 PID控制器的原理 4.2.1.2 数字PID控制算法的改进 4.2.1.3 数字PID控制参数的整定 假象的连续控制系统结构 零阶保持器H0(s) 主要功能是：完成信号恢复功能。 零阶保持器的传递函数为： 什么是PID控制？ PID应用广泛，主要原因： 1. PID算法本身的优点： （1）技术最成熟 （2）结构灵活 （3）参数整定方便 （4）适应性强 2. 用计算机模拟PID方法简单可行、控制效果好 3. 不需要建立数学模型 4. 人们对PID规律熟悉，经验丰富 理论和实践均证明了对象为一阶和二阶惯性环节或同时带有滞后时间不大的滞后环节时，PID是一种较好的方法。 一、模拟PID调节器 在模拟调节系统中，PID算法的表达式为： u(t)：控制器的输出信号（控制量） e(t)：控制器的偏差信号，等于给定值与 测量值之差 Kp：控制器的比例系数（比例增益） 与比例带δ成倒数关系即 Ti： 控制器的积分时间常数 Td：控制器的微分时间常数 则PID调节器的传递函数为: 二、数字PID控制器 数字PID控制器是基于连续系统的计算机数字模拟设计技术，把输入信号离散化，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，对其进行处理和控制。 在计算机控制系统总，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。 当采样周期T足够小，远小于时间常数τ，可以用求和代替积分，后差分代替微分，这样可使模拟PID离散化，由微分方程变换成差分方程。 1、数字PID位置型控制算法 例1：计算机控制系统如图所示，采样周期T=0.1s，若数字控制器D(z)=Kp，试分析比例系数Kp对系统性能的影响。 解：系统的广义对象的z传递函数 当Kp=1，c(∞)=0.835， ess=1-c(∞)=0.165 Kp=2，c(∞)=0.901， ess=1-c(∞)=0.099 Kp=3，c(∞)=0.9621， ess=1-c(∞)=0.038 Kp对动态性能的影响： 加大Kp，系统的动作灵敏，速度加快； Kp偏大，振荡次数加多，调节时间ts加长； Kp太大，不稳定； Kp太小，系统动作缓慢。 比例控制，就是对偏差进行控制。系统一旦有偏差产生，控制器就会立即产生控制作用，以减小偏差。 偏差减小的速度（即比例控制作用的强弱）由比例系数Kp决定，Kp越大，偏差减小得越快（即比例控制作用越强），系统的响应速度加快，调节时间变短。但是Kp过大，会引起系统不稳定。 比例控制的优点：结构简单，能迅速减小偏差。 比例控制的缺点：不能完全消除静差，加大Kp可以减小误差；但是Kp过大，会式系统动态特性变差，容易引起系统不稳定。 采用比例（P）控制的系统可能存在静差，为了消除静差，在比例控制的基础上加入积分（I）控制，构成比例-积分控制（PI控制）。 积分控制：主要用于消除静差，提高系统的无差度。 积分控制作用是一种累积作用，主要存在偏差，系统就会通过积分控制不断累积输出控制量，直到偏差为零，控制量不再变化，系统才会稳定下来。 积分控制作用的强弱取决于积分时间常数Ti。Ti越大，积分控制作用越弱，Ti越小，积分控制作用越强。但积分控制作用越强，会使系统的超调量加大，甚至使系统出现震荡导致系统不稳定。 积分控制的优点：能累积控制作用，完全消除偏差。 积分控制的缺点：积分控制作用太强时，会使系统超调量加大，系统可能不稳定。 比例-积分控制（PI控制）完全消除偏差，但需要较长的时间，为进一步，改进系统的动态性能，可以通过检测偏差的变化率来预测偏差，根据偏差的变化趋势，产生相应的控制作用，使偏差尽快消除，减少调节时间。因此，在比例-积分控制（PI控制）的基础上，加入微分控制（D控制），构成比例-积分-微分控制（PID控制）。 微分控制：能反映偏差信号的变化趋势，