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θ A B2 C B1 ψ 导杆机构 存在急回特性 应用 、牛头刨床机构，往复式输送机等 急回特性的作用 四杆机构的急回特性可以节省空间，提高生产率。 极位夹角等于导杆的摆角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ 称为四杆机构在此位置 的传动角。 三.压力角和传动角 有效分力：Ft=Fcos 有害分力：Fr=Fsin 且 γ ＝90°－ ≤90° 愈小，机构传动性能愈好。 压力角：从动件所受的力F与受力点速度Vc所夹的锐角 1.压力角 2.传动角γ 3、最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构， γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一。 γ 越大，机构的传动性能越好， 设计时一般应使γ min≥400, 对于高速大功率机械应使γ min≥500 Ⅰ型曲柄摇杆机构最小传动角出现在曲柄与机架重叠共线位置 Ⅱ型曲柄摇杆机构最小传动角出现在曲柄与机架拉直共线位置 Ⅲ型曲柄摇杆机构在曲柄与机架重叠共线位置和拉直共线位置 均出现最小传动角 对于曲柄摇杆机构，以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构的传动角γ＝0°， 这时主动件CD 通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB 转动的“顶死” 现象， 机构的这种位置称为“死点”。 四.死点位置 存在死点位置的标志是 连杆与从动件共线 摇杆为原动件，有2个死点位置； ?曲柄为原动件，没有死点位置。（因连杆与从动杆不会共线） 在导杆机构中 曲柄为原动件时，没有 死点位置； 反之，则有2个 。 在曲柄滑块机构中 ??曲柄为原动件时，没有死点位置； 反之，则有2个 （1）克服死点的方法 1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。 2）采用将两组以上的同样机构组合使用，且使各组机构的死 点位置相互错开排列的方法。 （2）死点的应用 例1 飞机起落架收放机构 例2 折叠式桌的折叠机构 死点位置的利弊 利：工程上利用死点进行工作。 弊：机构有死点，从动件将出现卡死或运动方向不确定现 象，对传动机构不利 例3 夹紧机构 例4 图3-18 图 3-18 Q F 转至PPT §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 1、连杆位置用活动铰链中心B、C表示 一.图解法 已知连杆BC的三个位置B1C1、B2C2、B3C3 设计的实质是确定固定铰 链A、D的位置 B1、B2 、B3所在圆的圆心 即为铰链A位置。 C1、C2 、 C3 所在圆的圆心 即为铰链D的位置。 若仅知道连杆BC的二个位置，可通过其它条件确定A、D位置 B1 C1 B2 C2 B3 C3 A D 2、连杆位置用连杆平面上任意两点表示 接下来，将原机构的各位置的构型均视为刚体，并向某一选定位置相对移动，使新机架的各杆位置重合，便可得新连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。 这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位置问题了。 这种方法又称为反转法。 为了求活动铰链的位置，可将待求活动铰链所在的杆视作新机架，而将其相对的杆视为新连杆。 机构的倒置原理 M1 N1 M2 N2 N3 M3 A3 A2 D2 D3 D C B A 图3-21 已知连杆平面上两点M、N的三 个位置序列 两固定铰链中心位 于A、D位置 确定连杆及两连架杆的长度 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 一.图解法 1、给定两连杆对应位移设计连杆 已知:曲柄AB及其三个位置，机架AD的长度，构件CD上某直线DE的三个位置。 本设计的实质是求活动铰链C的第一个位置C1。 可通过连架杆AB对CD的相对运动来确定铰链C的位置，即,将连架杆CD上某直线DE的 第一个位置DE1当作机架不动，连架杆AB看作连杆,采用反转法实现AB对CD的相对运动。 φ θ θ 2.按给定的行程速度变化系数K设计四杆机构 a) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K，设计 此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形腰长 为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄