JSDF伺服 产品宣导资料.pptVIP

* ■减振控制的框图 将机械模型放到内部，在模型内控制使模型的工件估计位置的振动消失。 其控制量作为对电机位置、速度控制等增补修改，抑制了实际工件位置的振动。 位置指令 伺服放大器 电机位置/速度控制 位置、速度修正 机械模型 减振控制 工件位置估计值 工件 竞争品比较 * ■减振控制设定数 振动频率根据机械臂的长度和搬运重量不同可能不同。 JSDF可设置4组不同的情况。 アームが短い 搬送物が重い 机械臂短 搬运物重 竞争品比较 * ■陷波器 具有抑制机械系统的共振点的功能。 ■自动陷波器 测出机械共振，自动设置陷波器。自动陷波器ON时会一直进行检测运算，也可以应对共振频率随着时间发生的变化。 机械共振点 陷波器 陷波滤波器 衰减量 陷波滤波器 频率 自动设定陷波器的频率和衰减量 共振消失 自动陷波器OFF 自动陷波器ON 转矩 竞争品比较 * 功能比较② 公司名称 东元 台达 安川 三菱 松下 系列名称 JSDF ASDA-A2 ΣV SGDV型 J3 A型 A5 标准 警报时的停止方法 从①急减速※/②空转中选择 ①急减速 从①DB/②空转中选择 DB停止 从①DB/②空转/③急减速中选择 抱闸原点恢复 ○ × × × × 中断定位 ○ × × × × 警报附加信息 ○ × × × × 预报寿命 ○ × × × ○ ※）急减速停止时的转矩在PA2_60（第三转矩限值）的设定值转矩时停止。 一句话提示 竞争品比较 * ■抱闸原点恢复 以机械的终端（测出转矩限制处）等为标准点，执行原点恢复的功能。限位开关、超程信号等的传感器不再需要，因此可节省配线。 此外，在多种原点恢复功能的作用下，迄今为止均利用高位控制器来编写复杂的原点恢复程序的作业可只需通过组合伺服参数就可以轻松设定。 ■中断定位 测出中断信号后移动一定量（参数值）就停止。 标识信号 SM1(进给轴) SM2(切断轴) 自动运转（切割长进给） 标识信号（中断信号） 启动 定位结束 中断移动量 竞争品比较 * ■警报附加信息 警报发生时，与警报内容同时显示警报发生时的速度和转矩等数据。 可较精确地分析警报原因。 ■预报寿命 预报伺服放大器的消耗零件的寿命。 ?电池警告 ?主回路电容器寿命预报 ?冷却风扇寿命预报 竞争品比较 * 设定值 名称 内容 10 自动调整 用于惯性比变动的装置。 11 半自动调整 惯性比固定，因此在自动调整的作用下运行十分稳定。 12 手动调整 用于手动设定所有参数的情况。 13 插补运转模式 用于2轴以上的插补控制。可配合各轴的响应性。 14 轨迹运转模式 用于2轴以上的轨迹控制。可以进行抗外界干扰响应强的调整。 15 高节拍运转模式 用于滚珠丝杠等高刚性的机器以高节拍运转的情形。 1）调整模式的分别使用 必须调整的控制系统的参数很多，而且调整须平衡，单独地进行调整非常困难。 通过调整一个参数就可以平衡地调整控制系统的多个参数的功能就是自动调整功能。 竞争品比较 * 2）利用自动调整自动设定的参数 编号 名称 调整模式 10 自动 11 半自动 12 手动 13 插补 14 轨迹 15 高节拍 PA1_14 负荷惯性动量比 ○ － － － － － PA1_51 平均移动S字时间 ○ － － － － － PA1_54 位置指令响应时间常数 ○ － － － － － PA1_55 位置环增益1 ○ － － － － － PA1_56 速度环增益1 ○ － － － － － PA1_57 速度环积分时间常数1 ○ － － － － － PA1_59 转矩过滤器时间常数 △ － － － － － PA1_87 模型转矩过滤器时间常数 △ － － － － － PA1_88 位置环积分时间常数 ○ － － － － － ○：自动设定的参数 －：不能自动更改的参数 自动调整以外的模式下，只要不更改“自动调整增益1”、或“自动调整增益2”，参数为固定。 一句话提示 竞争品比较 * ■自动设定的参数 更改自动调整增益1或2时，显示自动更改的参数。 番号 名称 自动调整增益1 自动调整增益2 PA1_51 平均移动S字时间 ○ ○ PA1_54 位置指令响应时间常数 ○ ○ PA1_55 位置环增益1 ○ － PA1_56 速度环增益1 ○ － PA1_57 速度环积分时间常数1 ○ － PA1_59 转矩过滤器时间常数 △ － PA1_87 模型转矩过滤器时间常数 △ － PA1_88 位置环积分时间常数 ○ － ○：自动设定的参数 △：可切换自动/手动设定的参数 －：需要手动设定的参数 竞争品比较 LOOK FORWARD THINK GLOBAL TECO High Technology Factory Automation System Solutions / /