现代控制理论实验报告精要.docVIP

北 京 航 空 航 天 大 学 现代控制理论实验报告 倒立摆控制系统 学院名称 自动化 专业方向 学 号 学生姓名 指导教师 日 期 目 录 1 系统设计任务及技术指标 1 1.1技术指标 1 1.2设计任务 1 2系统的组成和工作原理 1 2.1 系统的组成 1 2.2 系统工作原理 2 3 建立数学模型 4 3.1 单级倒立摆的动力学模型 4 3.2 单级倒立摆模型参数确定 6 4 系统设计与仿真 7 4.1 控制系统设计 7 4.3 单级倒立摆控制系统仿真 9 4.4 分析与结论 11 5计算机控制系统设计与实现 12 5.1 模拟控制系统的设计 12 5.2 数字控制系统的设计 14 6系统的组装与调试 17 6.1 系统安装 17 6.2 系统调试 17 6.3 系统性能分析及结论 18 6.3.2 实验结果分析及结论 20 7 收获与体会 21 参考文献 21 附录 22 1 系统设计任务及技术指标 1.1技术指标 1.2设计任务 2系统的组成和工作原理 2.1 系统的组成 实验设备有—2型倒立摆，123AD/DA接口板和数字万用表一台。结构由机械和电气两部分组成其中由、导轨、和组成其结构示意图如图。的电气由倒立摆计算机控制系统图如图。 图1.1 倒立摆机械系统结构原理图 图1.2 倒立摆计算机控制系统结构框图 模拟倒立摆控