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双轮自平衡小车 科研训练总结 项目名称：　　 　　　 　 　　　 学生姓名：　　　　　　 　　　 　　　 学 院：　　 　　　　 　 　　 指导教师：　 　　　　　　　　　　 ****学自动化学院 *********8系2014年12月27日 目录 一、研究的目的与意义 2 1.1.项目研究目的与意义 2 1.2.国内外发展历史及研究现状 3 二、系统设计与要求 4 2.1项目研究内容 4 2.2设计要求 4 2.3方案选取 4 2.3.1主控板模块 4 2.3.2电机驱动模块 4 2.3.3传感器模块 5 2.3.4 卡尔曼算法的初值计算方法及实际应用 5 2.3.5 双轮自平衡小车的PID控制 5 三、总体设计方案 6 四、系统硬件设计 7 4.1 STC12C5A60S2简介 7 4.2 MPU6050简介 8 4.3 LM298简介 10 4.4硬件平台的组合 11 五、系统软件设计 12 5.1软件设计流程 12 5.2软件程序如下 12 六、实验结果与分析 22 七、参与人心得 23 八、参考文献 24 研究的目的与.项目研究目的与意义国内外发展历史及研究现状与要求卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。设计方案 系统框图 四、系统硬件设计 4.1 STC12C5A60S2简介 STC12C5A60S2是STC生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换，针对电机控制，强干扰场合。 1、增强型8051CPU，1T(1024G)，单时钟/机器周期 2、工作电压 5.5-3.5V 3、1280字节RAM 4、通用I/O口，复位后为：准双向口/弱上拉 可设置成四种模式：准双向口/弱上拉，强推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏 每个I/O口驱动能力均可达到20mA，但整个芯片最大不要超过120mA 5、有EEPROM功能 6、看门狗 7、内部集成MAX810专用复位电路 8、外部掉电检测电路 9、时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振荡器 常温下内部R/C振荡器频率为：5.0V单片机为：11~17MHz 3.3V 单片机为：8~12MHz 10、4个16位定时器 两个与传统8051兼容的定时器/计数器，16位定时器T0和T1 11、3个时钟输出口，可由T0的溢出在P3.4/T0输出时钟，可由T1的溢出在P3.5/T1输出时钟，独立波特率发生器可以在P1.0口输出时钟 12、外部中断I/O口7路，传统的下降沿中断或电平触发中断，并新增支持上升沿中断的PCA模块，Power Down模式可由外部中断唤醒，INT0/P3.2，INT1/P3.3，T0/P3.4，T1/P3.5，RxD/P3.0，CCP0/P1.3，CCP0/P1.3 13、PWM2路 14、A/D转换，10位精度ADC，共8路，转换速度可达250K/S 15、通用全双工异步串行口(UART) 16、双串口，RxD2/P1.2，TxD2/P1.3 1、封装：LQFP-48，LQFP-44，PDIP-40，PLCC 管脚说明 P0.0~P0.7 P0：P0口既可以作为输入/输出口，也可以作为地址/数据复用总线使用。当P0口作为输入/输出口时，P0是一个8位准双向口，内部有弱上拉电阻，无需外接上拉电阻。当P0作为地址/数据复用总线使用时，是低8位地址线A0~A7，数据线D0~D7 4.2 MPU6050简介 MPU-60X0 是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS 陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。 一个片上1024 字节的FIFO，有助于降低系统功耗。和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz