CLIPPER PID参数调试及判断标准.docVIP

欢迎进入PID的调试，本文档的主要内容是说明PMAC运动控制卡CLIPPER在气浮直驱机台的调试步骤暨衡量参数好坏的标准。 调试前： 本文档所说调试都是在伺服系统已经可以正确闭环之后。 请先简单了解MAC2控制器的PID相关参数，在DELTATAU网站上有更详细的说明。 Ixx30 proportional gain：增大比例增益，能够提高伺服系统的刚性，使伺服系统变硬，能够增大闭环的自然频率。同时，更大的比例增益将提高噪音和扰动对系统的影响。 Ixx31 derivative gain：微分增益类似于阻尼作用，增大微分能够减小超调，同时也使系统迟缓。 Ixx32 Kvff Velocity FF(feed forward)Gain ：速度前馈增益帮助系统减小稳态误差，过大将使系统振动。一般最佳的值等于微分增益。 Ixx33 Ki Integral Gain：积分的作用是减小累计误差，太高的积分增益将使系统不稳定。 Ixx35 Kaff Acceleration FF(feed forward)Gain： 加速度前馈增益能够在初始加速和减速的时候使跟踪路径更精确。 I7000：决定了MaxPhase clock频率，根据实际的相位时钟信号。其值依据下面的等式：I7000=INT[117964.8/(4*PWMFreq(KHZ))-1],CLIPPER卡PWM一般为30Khz.I7000最小值设为1088. I7002，表示伺服时钟和相位时钟的关系，ServoFreq(KHZ)=PhaseFreq(KHZ)/(I7002+1),在每一个伺服时钟周期伺服上传，PMAC更新指令位置，不管电流环是否关闭。 I10告诉Clipper的中断程序一个伺服时钟周期，I10的设置根据下面的等式I10=（2*I7000+3）（I7001+1）（I7002+1）*640/9。 调试目标： 本机台为X-Y Air Bearing Table，目标是使机台能够快速、精确、稳定的做轨迹运动。在调试中很重要的一点就是控制伺服轴的跟随误差，在一般情况下，X轴与Y轴动态响应特性要基本一致，在高速轮廓控制时才会有较好的效果。 调试步骤： 第一步：设定I7000的值为3500----7000。缺省值为5000，建议先使用缺省值。I10，I7002一般为缺省值。 第二步：Position Step Tuning，确定Kp,Kd参考值 之所以说参考值，是因为此步确定的Kp,Kd并不是PID最终值，考虑到机台的稳定性，要乘以一个合适的系数作为最终值。 Kp值的确定 Position Step:位置阶跃时，先加入一个预置的低通滤波器，一般加2阶的，截止频率250Hz左右。只加入Kp和Kd,，其余PID+前馈参数Ki,Kvff,Kaff设为0！从较小值开始，对气浮直驱结构机台Kp可以先设为4000，Kd设置为4000（或者稍微小一些），观察阶跃输出曲线。对于气浮直驱机台，图1为位置阶跃指令曲线，图2为响应曲线，这样才是正常，如果不正常，比如如图3所示各种情况，需要找出原因。图1 位置阶跃指令曲线 图2 气浮直驱机台位置阶跃正常响应曲线 图3 气浮直驱机台位置阶跃非正常响应曲线 观察响应曲线有无高频振荡并且倾听机台有无异响。如果没有，保持Kd不变，加大Kp，直到阶跃响应曲线出现高频振荡或者机台出现异响，如图4所示： 图4 位置阶跃响应曲线高频振荡 此时的Kp值可以认为是系统的极限刚性，在调试中可以发现随着Kp的增加Rise Time, Peak Time减小，即系统更加快速。由于Kd此时为一较小的恒指，Over Shoot，Settling Time会较大，所以需要进行下一步Kd的调节。 Kd值的确定 将上一步中确定的Kp的70%---90%作为此时的Kp，重复上一步的位置阶跃，增大Kd直至位置阶跃响应曲线出现图4所示的高频振荡，确定Kd的极限值。以一组数据作为例子，感受系统控制特性参数的变化，Kp=6000,Kd=7000,7500,8000(Y轴，2阶低通截止频率250Hz)，见表1。 表1 Kp变化对特性参数的影响. Kd 7000 7500 8000 Rise Time 0.011s 0.011s 0.011s Peak Time 0.019s 0.018s 0.026s Natural Freq 33.7Hz 39.3Hz 27.8Hz Over Shoot 8.3% 4.6% 4.1% Damping 0.6 0.7 0.7 Settling Time 0.028s 0.027s 0.016s 从上表可以发现：1.Kp恒定时，Kp变化不影响Rise Time,基本不影响Peak Time. 2.Kp恒定时，Kp增大，O