工业机器人-解读.ppt

4.手腕结构 手腕 联接手臂和手部的结构部件 主要作用 – 确定手部的作业方向 具有 - 独立的自由度 满足手部 - 完成复杂的姿态 确定手部的作业方向 – 需要三个自由度 1）臂转 – 绕小臂轴线方向旋转 2）手转 – 使手部绕自身的方向旋转 3）腕摆 – 使手部相对于臂进行摆动 常用 - 手腕结构 图 a 腕部关节配置 - 臂转，腕摆，手转结构 图 b 腕部关节配置 - 臂转，双腕摆，手转结构 腕部关节配置图 腕部结构设计 要满足 - 传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉 多数机器人 - 腕部结构的驱动部分安排在小臂上 设法使 个电动机的运动 - 传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上 运动传入腕部后 - 再分别实现各个动作 机器人进行 - 精密装配作业中 被装配零件 - 不一致 工件的定位夹具，机器人的定位精度 - 不能满足装配要求时 会导致 - 装配困难 这时提出 - 装配动作的柔顺性要求 柔顺装配技术 检测、控制的角度采取不同搜索方法 – 边校正边装配 手爪上装视觉、力传感器等检测元件 - 主动柔顺装配 缺点 - 价格较贵、装配速度较慢 机械结构角度手腕部配置柔顺环节 – 被动柔顺装配 优点 – 结构简单、价格便宜、装配速度较快 柔顺手腕 柔顺手腕动作过程 插入装配中 – 工件局部被卡住时 受到阻力 – 使柔顺手腕起作用 手爪有 – 微小的修正量 工件 - 能顺利的插入 5.手部机构 手部 最重要的执行机构 从功能和形态 - 可分 工业机器人的手部 仿人机器人手部 常用的手部 - 可分（按握持原理） 夹持类 吸附类 1)夹持类 夹持类手部 - 可分 夹钳式 托勾式 弹簧式 夹持类手部 - 可分（按手指夹持工作时运动方式不同 ） 手指回转型 指面平移型 (1)夹钳式 夹钳式 – 工业机器人最常用的手部形式 夹钳式手部 - 组成 手指 传动机构 驱动装置 支架 夹钳式手部的组成 1 手指 直接与工件接触的构件 手部松开和夹紧工件 – 通过手指的张开和闭合来实现 一般机器人手部 - 只有两个手指,少数有三个或多个 结构型式 – 常取决于被夹持工件的形状和特性 a) 指端的形状 指端 - 手指上直接与工件接触的部位 结构形状 - 取决与工件的形状 指端 - 类型 V 形指 平面指 尖指或薄、长指 特形指 夹钳式手的指端 V 形指 用于 - 夹持圆柱形工件 特点 – 夹紧平稳可靠,夹持误差小 平面指 用于 - 夹持方形工件 (具有两个平行表面),板形或细小棒料 尖指 用于 – 夹持小型或柔性工件 薄指 用于 – 夹持位于狭窄工作场地的细小工件 避免 - 和周围障碍物相碰 长指 用于 - 夹持炽热工件 避免 - 热辐射对手部传动机构的影响 特形指 用于 - 夹持形状不规则的工件 b) 指面形式 根据工件形状、大小及被夹持部位材料软硬、表面性质不同 - 手指的指面有 光滑指面 齿型指面 柔型指面 光滑指面 指面 - 平整光滑 用来夹持已加工表面 - 避免已加工表面受损伤 齿型指面 指面 - 刻有齿纹 可增加与夹持工件间的摩擦力 - 确保夹紧可靠 多用来夹持 – 表面粗糙的毛坯或半成品 柔型指面 指面镶衬 - 橡胶、泡沫、石棉等物 作用 - 增加摩擦力、保护表面、隔热等 用来夹持 - 已加工表面、炽热件、薄壁件、脆性件 c) 手指材料 夹钳式手部手指材料可选 - 一般碳素钢和合金结构钢 为手指经久耐用 – 可镶嵌硬质合金 高温作业的手指 – 可选用耐热钢 腐蚀性气体环境下工作的手指 可镀铬或进行搪瓷处理 可选用 - 耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯 2 传动机构 向手指传递 - 运动和动力 实现 - 夹紧和松开动作的机构 主要有 回转型传动机构 平移型传动机构 ① 回转型传动机构 夹钳式手部中较多的是 - 回转型手部 手指 - 一对(或几对)杠杆 同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成 - 复合式杠杆传动机构 改变 - 传力比、传动比及运动方向 回转型传动机构 - 包括 斜楔杠杆式 滑槽式杠杆回转型 双支点连杆杠杆式 齿条齿轮杠杆式 单作用斜楔式回转型手部的结构简图 a) 斜楔杠杆式 斜楔 2 向下运动 – 克服弹簧 5 拉力 杠杆手指装着滚子 3 的一端向外撑开 – 夹紧工件 8 斜楔向上移动,弹簧拉力作用下 – 手指 7 松开 手指与斜楔通过滚子接触 – 可减小摩擦力,提高效率 有时为简化结构 – 可让手指与斜楔直接相接触 滑槽式杠杆双支点回转型手部的简图 b) 滑槽式杠杆回转型 手指 4 的一端装有 V 型指