计算机控制系统常用的控制规律精要.pptVIP

第一节 PID控制 PID控制方式：采用比例、积分、微分的控制方式。 P I D 1. 模拟PID控制算法：用于模拟控制系统 模拟系统过程控制：被测参数（模拟量：温度、压力、流量）由传感器变换成统一的标准信号后输入调节器。在调节器中与给定值进行比较，再把比较后的差值经PID运算后送到执行机构，改变进给量，以达到自动调节的目的。 2. 数字PID控制算法：用于数字控制系统 数字系统过程控制：先把过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，这些数字量通过计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果经D/A转换成模拟量后，由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以达到给定值。 4.1 PID调节器的控制作用 4.1.1 比例（P）调节器 4.1.2 比例-积分（PI）调节器 4.1.3 比例-微分（PD）调节器 4.1.4 比例-积分-微分（PID）调节器 4.1 PID调节器的控制作用 4.1 PID调节器的控制作用 4.1.1 比例（P）调节器 3. 比例调节的特性曲线（图8-1） 4.1.2 比例-积分调节器（PI） 4.1.3 比例-微分调节器（PD） 2. PD调节 4.1.4 比例-积分-微分调节器（PID） 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。 4.2 PID控制器的离散化 4.2.1 PID算法的数字化 2、离散化后的PID控制算法的表达式 ① 积分项和微分项用求和及增量式表示 增量控制优点： (1)由于计算机输出增量，所以误动作影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉； (2)增量设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而增量算法易于实现手动／自动无扰动切换。 (3)不产生积分失控，所以容易获得较好的调节品质。 增量控制因其特有的优点已得到了广泛的应用。 4.2.2 PID算法的程序设计 总结 总结 4. 作用 Kp：比例参数，快速调节误差，但不能消除稳态误差。 Kp↑，加大比例调节作用，过大，则引起自激振荡 Kp↓，降低比例调节作用。 4.3 数字PID调节中的几个实际问题 4.3.1 正、反作用问题 4.3.2 饱和作用的抑制 4.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 4.3.1 正、反作用问题 4.3.1 正、反作用问题 4.3.2 饱和作用的抑制 4.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 4.4 数字PID控制算法的改进 4.4.1 不完全微分的PID算式 4.4.2 积分分离的PID算式 4.4.3 变速积分的PID算式 4.4.1 不完全微分的PID算式 4.4.2 积分分离的PID算式 4.4.3 变速积分的PID算式 4.5 PID参数的整定方法 PID数字调节器整定的参数有： 比例系数KP 积分时间TI 微分时间TD 采样周期T 参数选择的确定方法： 通过实验确定 通过试凑法确定 通过实验的经验公式确定 4.5 PID参数的整定方法 4.5.1 采样周期的确定 4.5.2 归一参数整定方法 4.5.3 扩充临界比例度法 4.5.1 采样周期T的确定 4.5.2 归一参数整定法 4.5.3 扩充临界比例度法 2. 处理办法 (1) 改变偏差E(k)的公式 (2) 偏差E(k)求补 正作用时，E(k)=M(k)-R(k)； 反作用时，则E(k)=R(k)-M(k)； 其中M(K)是测量值，R(K)是给定值 计算公式不变，例如都按公式（8-15），公式（8-16）计算，只是在需要反作用时，在完成PID运算之后，先将其结果求补，而后再送到D/A转换器进行转换，进而输出。 积分饱和的产生 如果执行机构已经到极限位置（如全开或全关），仍不能消除静差，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减少，但执行机构已无相应动作，这就叫积分饱和。 ① 当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减少，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时的执行机构只能工作在上（下）限。 ② 系统输出需要很长时间才能达到给定值，在这段时间积分项将产生很大的积累值。 ③ 当输出超过给定值，偏差反向，由于大的积分积累值，控制量需要相当长的一段时间脱离饱和区，因此系统产生大幅超调，不稳定。 积分饱和的抑制方法： ① 遇限削弱积分法 ② 有效偏差法 ③ 积分分离（4.4.2） 1. 遇限削弱积分法 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 在