东南大学自控原理二阶系统的瞬态响应实验报告.doc

东南大学自动控制实验室 实 验 报 告 课程名称： 热工过程与自动控制原理 实验名称： 二阶系统的瞬态响应 院（ 系）：能源与环境学院 专 业：热能与动力工程 姓 名： 学 号： 实 验 室： 实验组别： 同组人员： 实验时间： 2015.11.5 评定成绩： 审阅教师： 实验二 二阶系统的瞬态响应 一、实验目的 1. 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、实验设备 1. THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2. PC机一台（含“THBDC-1”软件）、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线 二、实验内容、原理 1. 二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1) 闭环特征方程： 其解 ， 针对不同的值，特征根会出现下列三种情况： 1）01（欠阻尼）， 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为： 式中，。 2）（临界阻尼） 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。 3）（过阻尼）， 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(01) (b)临界阻尼() (c)过阻尼() 图2-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 2. 二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如2-2、如2-3所示。 图2-2 二阶系统的方框图 图2-3 二阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U9、U11、U6） 图2-3中最后一个单元为反相器。 由图2-4可得其开环传递函数为： ，其中：， (，) 其闭环传递函数为： 与式2-1相比较，可得 ， 三、实验步骤 根据图2-3，选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路。 1. 值一定时，图2-3中取C=1uF，R=100K(此时)，Rx为可调电阻。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用“THBDC-1”软件观测并记录不同值时的实验曲线。 1.1取RX=200K时，=0.25，系统处于欠阻尼状态，其超调量为45%左右； 1.2取RX=100K时，=0.5，系统处于欠阻尼状态，其超调量为16.3%左右； 1.3取RX=51K时，=1，系统处于临界阻尼状态； 2. 值一定时，图2-3中取R=100K，RX=250K(此时=0.2)。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用“THBDC-1”示波器观测并记录不同值时的实验曲线，注意时间变化。 2.1若取C=10uF时，，记录阶跃响应，并测响应时间和超调量。窗口长度最大。 2.2若取C=0.1uF（将U7、U9电路单元改为U10、U13）时，，记录阶跃响应，并测响应时间和超调量。30S和0.3S 实验数据及图像 1.1RX=200K时，=0.25，系统处于欠阻尼状态，其超调量为45%左右； 1.2RX=100K时，=0.5，系统处于欠阻尼状态，其超调量为16.3%左右； 1.3RX=51K时，=1，系统处于临界阻尼状态； 2.1取C=10uF时，，记录阶跃响应，并测响应时间和超调量。窗口长度最大。 2.2取C=0.1uF（将U7、U9电路单元改为U10、U13）时，，记录阶跃响应，并测响应时间和超调量 根据实验测得数据可获得参数如下： 系统稳态值为：1 第一次峰值为：1.552 超调量=（（第一次峰值-系统稳态值）/系统稳态值）*100%=55.2% 五、实验思考题 1. 如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ 答：若阶跃输入信号幅值过大，会使输出跃阶响应曲线的稳态值过大，如果系统有较大的超调量，则阶跃响应的幅值可能会超出范围，不能测得完整的响应曲线，实验测出的各种数据都会发生变化，使其精度降低，超出实验的误差，同时会使系统动态特性的非线性因素增大，使线性系统变成非线性系统；也有可能导致实验的失败，最后实验不能趋于稳定，实验结果出错，所以实验过程中，要选择