自动控制理论时域分析2__二阶系统.pptVIP

3.2 二阶系统的瞬态响应 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 令： 则 二阶系统标准式: －－无阻尼自然振荡频率； －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。 特征根的[s]平面的分布情况见图 1．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——称为阻尼振荡频率 输入为单位阶跃信号，则系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，可得单位阶跃响应： 式中： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线，包含在一对包络线 之内。振荡频率为 。 越小，系统振荡越厉害，一般取0.5——0.8之间。 2．临界阻尼情况（ ） 由 可知，此时系统有两个 相等的实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线： 3．过阻尼情况（ ） 此时系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换式写成部分分式为 将上式拉氏反变换，得过阻尼情况时的时域响应： 式中 4．无阻尼情况 此时系统有一对共扼虚根 这是一条等幅振荡曲线。 4．调整时间 （又称过渡过程时间） ：响应曲线达到并保持与稳态值之差在预定的差值△内（又叫误差带 ）所需要的时间。一般△取±2%或±5%。 二、二阶系统的动态响应性能指标 （1）峰值时间 因为 整理得： 为输出响应达到第一个峰值所需的时间，应取 因为 ，得到 与极点虚部成反比, ζ一定时,极点离实轴越远, 越短。 （2）最大超调量 因为最大超调量发生在峰值时间上，所以将 代入 得 表明:二阶系统的最大超调量仅与阻尼比有关, ζ越大, 越小。 （3）调整时间 ts 欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似。 （ ） 求得 当 时，忽略 （ ） ( ) 表明：调整时间与系统极点的实数值成反比。由于 由 决定，若 不变，加大 的数值，则可在不影响系统 的情况下，加快系统的响应速度。 （4）上升时间 根据定义 因为: 必有： 所以: 其中 上式表明：在 一定的情况下，无阻尼自然振荡频率 越大，系统的响应就越迅速。 3.2 二阶系统的瞬态响应 小结 阻尼比小： 上升时间短，调整时间长，超调量大 阻尼比大：上升时间长 希 望：上升时间短、调整时间短、超调量小，工程 上阻尼比一般取0.4－0.8。阻尼比为0.707称 为最佳阻尼比. 例3-2 P67 例题 3-3 P97 通常把三阶以上的系统就称为高阶系统 。一般近似为一个二阶系统来处理。 设 控制系统