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4.3 调节器 调节器：又称控制器，是控制系统的心脏。它是将参数测量值Z（变送器输出）和规定的参数值(给定值X)相比较后，得出被调量的偏差e，再根据一定的调节规律产生输出信号u，从而推动执行器工作，对生产过程进行自动调节。 调节器发展三阶段：基地式控制仪表(液位控制），单元组合式仪表中的控制单元（如DDZ型）和以微处理器为基元的控制装置（单回路数字控制器、PLC和微计算机系统等）。 按照仪表所用能源，调节器可以分为两类。 ①直接作用调节器(自力式调节器) 这种调节器不用外加能源，利用被调介质本身能源工作。这种调节器多用于调压、稳流等要求不很严的就地调节系统。结构简单，价格低廉。 ②间接作用调节器 这种调节器利用外加能源，按照外加能源的不同，有电动调节器、气动调节器及液动调节器。在化工生产中以电动及气动应用得多。具有性能稳定、便于远距离传送等特点。 1.3 比例积分调节规律 积分控制的作用：力图消除余差。 积分时间的理解：积分时间表征积分作用的强弱，TI越小，积分速率越大，积分作用越强。其大小为在阶跃偏差输入作用下，调节器的输出达到比例输出两倍时所经历的时间。 积分时间对过渡过程的影响 在PI控制系统中，积分时间对过渡过程有双重影响，一方面积分作用的引入消除了系统的余差，而另一方面却降低了系统的其他品质指标。 2、调节器调节规律的实现方法 从调节规律讲，PID是模拟调节器中最完善的调节器。PID实际上是一个运算装置，实现对输入信号的比例、积分、微分等各种运算功能。能实现这些计算的方法很多，在电动调节器中，大多采用运算放大器与阻容（RC）电路相结合的方法实现。用不同的RC电路和运算放大器进行组合，可以得到各种运算规律的电路。 3、气动调节器 模拟调节器一般有气动调节器和电动调节器。其作用是将被控变量测量值与给定值进行比较，然后对偏差进行比例、积分、微分等运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。 气动单元组合仪表QDZ中的控制单元为气动调节器，它的输入、输出信号均采用20～100kPa的标准气压信号。目前使用的气动调节器，其工作原理主要有力平衡和力矩平衡两种。 气动调节器线路比较简单、直观，操作容易、价格便宜，而且由于它使用压缩空气作为气源，是天然防爆仪表，因此广泛应用于石油、化工等生产过程的控制和防爆要求高的场合。 浮动板式比例积分（PI）调节器简介： 4、电动调节器 模拟式电动调节器传送连续的模拟信号，主要由输入、计算和输出电路组成。此外，还可附带指示电路、手动操作和输出限幅电路。其框图如下： 目前广泛应用DDZ—Ⅲ型电动调节仪表。 DDZ—Ⅲ型仪表则采用24V DC集中供电，现场传输信号4-20mA DC，控制室联络信号为1-5V DC，转换电阻250欧姆，二线制接法。信号传输采用电流传送-电压接收的并联制方式，仪表可有公共接地点。 Ⅲ型仪表采用线性集成电路作为线路中的核心组件，采取安全火花型防爆措施，具有先进可靠的防爆结构。性能优于Ⅱ型。 指示单元包括测量和给定指示电路，分别与指示表一起对测量信号和给定信号进行连续指示。控制单元由输入电路、运算电路（内给定电路、比例微分、比例积分、硬手操电路、软手操电路）和输出电路等构成。 调节器有三种主要工作状态，由切换开关进行选择。 （1）“自动”状态 由变送器来的1～5V DC输入电压信号与给定值信号相比较得到偏差信号，经过输入回路进行电平移位，然后由“PD回路”和“PI回路”组成的PID运算回路进行运算，再由输出回路转换成4～20 mA，DC信号输出，送到执行器进行自动调节。 （2）软手动操作 软手操(手动1)回路直接改变调节器的输出信号实现手动操作。在进行软手操时，输出电流以某种速度进行变化。一停止手操，输出就停止变化。 （3）硬手动操作 硬手操(手动2)回路也可以直接改变调节器的输出信号实现手动操作。在进行硬手操时，输出值大小与硬手操操作杆的位置有对应关系。 作业 P175页 第9， 16，18题 调节器的正反作用： 调节器设有正、反作用切换开关。 在控制系统中，模拟调节器的正、反作用不能随意选择，要根据工艺要求及执行器的特性来决定，确保控制系统为负反馈。 例如在图4-3中，假设进料调节阀为气开阀（信号增大，阀位增大），当液位升高时，应减小调节阀阀位，即减小凋节器 LC的输出，说明此时的调节器LC应设置为反作用