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0 绪论——非重点，非难点。熟悉、了解概念。 1 机器人运动学——重点，难点。课程基础。掌握内容较多。 2 机器人静力分析与动力学——重点，难点。分析和设计基础。课时限制没有充分展开，掌握内容不多，主要是了解方法和思路。 3 机器人轨迹规划——次重点，难点。课时限制没有充分展开，了解轨迹规划（控制）内涵、思路、基本方法。 4 机器人本体基本结构——重点，非难点。结构设计基础，掌握内容较多，主要是设计原则与要求、典型结构。 5 机器人的控制系统——非重点，难点。与其它课程内容重复，不在本课程要求，了解外部传感器种类、工作原理。 6 机器人编程语言与离线编程——非重点，非难点。课时限制没有拘役具体学习编程语言，了解编程语言种类、特点和应用，自学实验用机器人编程语言。 7 工业机器人工作站及生产线——非重点，非难点。了解工业机器人生产应用的情况。 课程总结与复习 1. 机器人运动学 连杆的姿态表示 ?????? ?????? 连杆的姿态可由动系的坐标轴方向来表示。令n、o、a分别为X?、Y?、Z?坐标轴的单位矢量，各单位方向矢量在静系上的分量为动系各坐标轴的方向余弦，以齐次坐标形式分别表示为 由此，连杆的位姿可用齐次矩阵表示。 图 连杆的位姿表示 ?? ?????? 由此，连杆的位姿可用齐次矩阵表示为： 图 1.4连杆的位姿表示 旋转矩阵 (1.13) (1.14) (1.12) 旋转矩阵的特点： (1) 主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦； (2) 绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应； (3) 元素1所在的行、列，其它元素均为0； (4) 从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。 平移矩阵（齐次坐标形式） Trans(?X，?Y，?Z) 称为平移齐次变换矩阵，又称平移算子。 第四列元素?X、?Y、?Z分别表示沿坐标轴 X、Y、Z 的移动量 坐标系与物体的变换规则 算子左、右乘规则（P37） 若相对固定坐标系进行变换，则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 点的平移齐次变换矩阵（平移算子）同样适用于坐标系、物体等的平移变换，旋转算子左、右乘规则同样适于平移算子。 转动关节的D-H坐标系 如图示。连杆 i 的坐标系的 Zi 轴位于 i+1 的转动关节轴线上；连杆i的两端关节轴线的公垂线为连杆 i 坐标系的 Xi 轴，方向指向下一个连杆；公垂线与 Zi 的交点为原点；坐标系的 Yi 轴由 Xi 和 Zi 确定。 含移动关节: Zi坐标轴: 沿着i+1关节的运动轴; Xi坐标轴: 沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向; Yi坐标轴: 按右手直角坐标系法则制定; 连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度;（沿Xi轴，从Zi-1移动到Zi的距离） 连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角; （绕Xi轴，从Zi-1旋转到Zi的角度） 两连杆距离di: 相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; （沿Zi-1轴，从Xi-1移动到Xi的距离） 两杆夹角θi : Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; （绕Zi-1轴，从Xi-1旋转到Xi的角度） 注意 固连于机器人基座（即连杆0）上的坐标系为坐标系{0}。通常作为参考坐标系。可任意设定，但为了简化，通常设定Z0轴沿关节轴1的方向，并且当关节变量为0时，设定参考坐标系{0}与坐标系{1}重合。 机器人的运动学方程 D-H变换矩阵 机器人的逆向运动学 给定末端连杆的位姿计算相应关节变量的过程叫运动学逆解； 多解性； 可解性； 2. 机器人动力学 机器人动力学主要研究机器人运动特性和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。机器人动力学两类问题： 动力学正问题和动力学逆问题。 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵J（简称雅可比）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。不仅表示速度映射关系，也表示力的传递关系。 也 称机器人雅可比矩阵J为机器人的速度雅可比，具体为： 它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移 dX 的关系。J中元素是关于θ1及θ2的函数。 换言之：机械手的操作速度与关节速度间的线性变换定义为机械手的雅可比矩阵。 机器人的奇异形位分为两类： 1) 边界奇异形位：当机器人臂全部伸展开或全部折回时，使手部处于机器人工作空间的边界上或边界附近，出现逆雅可比奇异，机器人运动受到