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力反馈接口 力反馈操纵杆 PhanTom臂 Haptic Master臂 CyberGrasp手套 CyberForce CyberForce特点 CyberGrasp的附属品 模拟对象的重量和惯性 无跟踪器 三自由度，无扭矩 适中的力反馈：8.8N 工作范围有限：0.3m×0.3m×0.5m 价格：56000美元(加CyberGrasp) VR系统中人的因素 VR系统组成： 计算机，接口和用户。 接口设计必须考虑人的因素，人的因素与VR系统性能直接相关。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 眼睛——调节 调节作用保证某个距离的物体清晰，而其它距离物体模糊。这起了滤波器的作用，使人集中关注视场中部分区域。在HMD中没有调节，2个图象聚焦在2到3米距离。 眼睛——视觉暂留 视觉暂留是视网膜的电化学现象造成视觉的反应时间。当观看很短的光脉冲时，视杆细胞得到约0.25s 的峰，视锥细胞快4倍(0.04s)。这种现象造成视觉暂留。 是电影、电视、VR显示的基础。 眼睛——临界熔合频率 临界熔合频率(Critical Fusion Fregnency,CFF)效果会产生把离散图象序列组合成连续视觉的能力，CFF最低20Hz，并取决于图象尺寸和亮度。 眼睛——立体视觉 HMD提供两个显示，不但应保持双目视差，而且应该重叠。实际上,由于两眼有6.5cm的瞳距，所以两者视场总有些差别,有不重叠的区域。 眼睛——视场 双目的视场约为水平±1000，垂直±600，而水平的双目重叠视场1200。实际的全景显示可能产生水平±1000，垂直±300视场，这已经有强的沉浸感。 头盔显示（HMD显示）的主要问题是分辩率、彩色、视场、场深度、动态范围、光学失真与全面沉浸感。? VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 耳朵——声音 耳听到的频率范围约20Hz到20kHz。随年岁增加，频率范围缩小，特别是高频段。 人耳的尺寸约7cm，这是5kHz的波长。这说明耳会影响这种频率声音的收集。人的身体也会与声波交互，这也会影响声音的质量。这类似音乐厅中的音响效果。 耳朵——声音感觉 耳分为外耳、中耳、内耳。外耳把声音引导进内耳，它也作为滤波器而改变声音。把手放在耳前面，就会感到声音变化。声音最终冲击耳膜，使之振动。耳膜振动再传到耳蜗，并且振动加大20倍。 耳朵 ——声音方向 一般认为，人脑识别声源位置，是利用两耳收到的声音的时间差和声音幅度差。当人面对声源时，两耳的声强和路径相等。当人向左转以后，右耳声音比左耳强，且更早听到。若两耳路径之差为20cm，则时间差0.6ms。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 身体感觉 涉及到感觉表面粗糙、振动、运动、位置、压力、疼痛和温度。按身体不同部位，可分四类： 深部感觉：它提供关节、骨、腱、肌肉和其它组织的信息，涉及压力、疼痛和振动。 内脏感觉：它提供胸腹腔中的内脏的状况，主要是疼痛。 本体感觉：它提供身体的位置，平衡和肌肉感觉。也涉及与其它物体的接触，如站在地上、躺在床上。本体感觉接受器位于关节、肌肉和深部组织。 外感受感觉：它是身体表面的接触感觉。 VR系统中人的因素 眼睛 耳朵 身体感觉 平衡和运动眩晕 平衡 平衡是在飞行仿真和运动眩晕中的问题 眩晕的原因很多，但往往来自视觉和前庭器官信息的冲突。 例如在固定座舱的飞行仿真中，视觉接收人体运动感觉，前庭器官不感觉人体运动。又如在乘车旅行中，前庭器官感觉人体与车同时的运动，视觉没有或较少接收人体运动感觉。 运动眩晕 VR中的HMD考虑了瞳距等因素。但没有考虑运动眩晕等因素。沉浸感显示的副作用： 用HMD看不同远处物体时，不能用会聚和调节，使人不适应。 HMD与内瞳距不匹配也使眼疲劳 VR运动眩晕： 150个实验者，有8人产生强烈眩晕 实验者经历了20分钟沉浸环境 5分钟：22% 10分钟：32% 15分钟：40% 20分钟：45%人 沉浸经历后5分钟：36% 10分钟后还有27%的人眩晕 * Vega，OSG，三维游戏，都是该类 * 投影的类型：CRT、液晶、DLP * EMS电磁屏蔽室，微波暗室被烧掉，美国的三维地形图采集技术很先进，中美撞机，王伟，美国和日本都认为中国是威胁。虚拟医疗，做的三维系统 * 笛卡儿坐标系、球坐标系；陀螺仪，GPS定位，电影《金刚》，虚拟教学中自动跟踪、交通智能化、军用GPS问题；毫米以下的精度，0。1度以下的精度，满足帧速要求，几平方米或一个房间的范围。 * 网络延迟 * RS232串口速率： 9.6K, 115.2K ；电话线56K，同轴电缆10M，双绞线10M、100M、1000M，光纤1000M长距离传输。H