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哈工大自控实验3—采用PI的串联校正.doc
Harbin Institute of Technologyb/;;/
自动控制理论
实验报告
院系: 电气工程及自动化学院
班级:
姓名:
学号:
实验名称:采用PI的串联校正
同组人:
学号:
实验时间: 2015年12月24日
哈尔滨工业大学
实验三 采用PI的串联校正
四、实验原理、内容及步骤
1、原系统的原理方块图
未校正系统的方块图如下所示:
要求设计PI串联校正装置,校正时使用期望特性开环传递函数为典型II型并使系统满足下列指标:
校正网络的传递函数为:
校正后的方块图为:
系统校正前后的模拟电路图
图校正前系统模拟电路图
图 系统校正后的模拟电路图
未校正系统的性能指标
理论分析:
系统固有部分的分析:
原系统的开环传函:
对于二阶系统:
可得:,
固有系统单位阶跃响应的超调量为:
调整时间
实验中测得的未校正系统的阶跃响应曲线如下所示:
图
图
由响应曲线可知:
实测的系统的超调量为3%,调整时间为0.s。
对比理论值与实际值,相差不大,在误差允许的范围内,测量结果正确。
校正系统的性能指标
理论分析:
校正参数设计如下:
(1)对于具有中频宽系统,时域响应与频域响应的指标间的经验公式如下:
(2)典型Ⅱ型系统的bode图分析:
图 典型Ⅱ型系统的bode图
开环传函:,中频宽,振荡度
(3)系统要求的指标要求:,。
结合经验公式,可以得到得:
,
由,可得剪切频率
由,可得:,
因此,从而确定期望的开环传递函数为:
,
由此可得校正环节的传递函数如下:
将上式和联立,可以确定,则 ,而由于,则可确定 ,在本次试验中,选择。
综上所述,选取校正装置参数如下:
实验中测得的校正后系统的阶跃响应曲线如下所示:
图
图由响应曲线可知:
实测的系统的超调量为%,调整时间为0.83s。满足题目要求。
结果分析:
用bode图绘制出了系统固有部分、期望和校正环节的对数幅频特性,固有系统原来以-40dB/dec过横轴,通过串入部分的校正作用,使幅频特性以-20dB/dec过横轴,改善了系统的暂态性能。
图 系统固有部分、期望和校正环节的对数幅频特性
1、试推导典型Ⅱ型系统开环放大倍数与中频宽、的关系。
解:,其中中频宽,,则。
2、在本实验的典型II型系统校正外,还有没有其它校正方式?
答:此实验需要是系统的变小,从而使剪切频率对应的相位裕度变大,通过相位超前校正方法,也可以实现这种校正。
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