哈工大自控实验3—采用PI的串联校正.docVIP

哈工大自控实验3—采用PI的串联校正.doc

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哈工大自控实验3—采用PI的串联校正.doc

Harbin Institute of Technologyb/;;/ 自动控制理论 实验报告 院系: 电气工程及自动化学院 班级: 姓名: 学号: 实验名称:采用PI的串联校正 同组人: 学号: 实验时间: 2015年12月24日 哈尔滨工业大学 实验三 采用PI的串联校正 四、实验原理、内容及步骤 1、原系统的原理方块图 未校正系统的方块图如下所示: 要求设计PI串联校正装置,校正时使用期望特性开环传递函数为典型II型并使系统满足下列指标: 校正网络的传递函数为: 校正后的方块图为: 系统校正前后的模拟电路图 图校正前系统模拟电路图 图 系统校正后的模拟电路图 未校正系统的性能指标 理论分析: 系统固有部分的分析: 原系统的开环传函: 对于二阶系统: 可得:, 固有系统单位阶跃响应的超调量为: 调整时间 实验中测得的未校正系统的阶跃响应曲线如下所示: 图 图 由响应曲线可知: 实测的系统的超调量为3%,调整时间为0.s。 对比理论值与实际值,相差不大,在误差允许的范围内,测量结果正确。 校正系统的性能指标 理论分析: 校正参数设计如下: (1)对于具有中频宽系统,时域响应与频域响应的指标间的经验公式如下: (2)典型Ⅱ型系统的bode图分析: 图 典型Ⅱ型系统的bode图 开环传函:,中频宽,振荡度 (3)系统要求的指标要求:,。 结合经验公式,可以得到得: , 由,可得剪切频率 由,可得:, 因此,从而确定期望的开环传递函数为: , 由此可得校正环节的传递函数如下: 将上式和联立,可以确定,则 ,而由于,则可确定 ,在本次试验中,选择。 综上所述,选取校正装置参数如下: 实验中测得的校正后系统的阶跃响应曲线如下所示: 图 图由响应曲线可知: 实测的系统的超调量为%,调整时间为0.83s。满足题目要求。 结果分析: 用bode图绘制出了系统固有部分、期望和校正环节的对数幅频特性,固有系统原来以-40dB/dec过横轴,通过串入部分的校正作用,使幅频特性以-20dB/dec过横轴,改善了系统的暂态性能。 图 系统固有部分、期望和校正环节的对数幅频特性 1、试推导典型Ⅱ型系统开环放大倍数与中频宽、的关系。 解:,其中中频宽,,则。 2、在本实验的典型II型系统校正外,还有没有其它校正方式? 答:此实验需要是系统的变小,从而使剪切频率对应的相位裕度变大,通过相位超前校正方法,也可以实现这种校正。

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