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实验十二、 水箱液位定值控制实验 一、单回路与串级控制系统概述 1．单回路控制系统： 下图为单回路控制系统方框图的一般形式，它是由被控对象、执行器、调节器和测量变送器组成一个单闭环控制系统。系统的给定量是某一定值，要求系统的被控制量稳定至给定量。由于这种系统结构简单，性能较好，调试方便等优点，故在工业生产中已被广泛应用。 图12-1 单回路控制系统方框图 （1）干扰对系统性能的影响： ① 干扰通道的放大系数、时间常数及纯滞后对系统的影响。 干扰通道的放大系数Kf会影响干扰加在系统中的幅值。若系统是有差系统，则干扰通道的放大系数愈大，系统的静差也就愈大。 如果干扰通道是一惯性环节，令时间常数为Tf，则阶跃扰动通过惯性环节后，其过渡过程的动态分量被滤波而幅值变小。即时间常数Tf越大，则系统的动态偏差就愈小。 通常干扰通道中还会有纯滞后环节，它使被调参数的响应时间滞后一个τ值，但不会影响系统的调节质量。 ② 干扰进入系统中的不同位置。 复杂的生产过程往往有多个干扰量，它们作用在系统的不同位置，如下图所示。同一形式、大小相同的扰动作用在系统中不同的位置所产生的静差是不一样的。对扰动产生影响的仅是扰动作用点前的那些环节。 图12-2 扰动作用于不同位置的控制系统 （2）控制规律的选择： PID控制规律及其对系统控制质量的影响已在有关课程中介绍，在此将有关结论再简单归纳一下。 ① 比例(P)调节 纯比例调节器是一种最简单的调节器，它对控制作用和扰动作用的响应都很快。由于比例调节只有一个参数，所以整定很方便。这种调节器的主要缺点是系统有静差存在。其传递函数为： GC(s)= KP = (12-1) 式中KP为比例系数，δ为比例带。 ② 比例积分(PI)调节 PI调节器就是利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差，但I调节会降低系统的稳定性，这种调节器在过程控制中是应用最多的一种调节器。其传递函数为： GC (s)=KP(1+)＝(1+) (12-2) 式中TI为积分时间。 ③ 比例微分(PD)调节 这种调节器由于有微分的超前作用，能增加系统的稳定度，加快系统的调节过程，减小动态和静态误差，但微分抗干扰能力较差，且微分过大，易导致调节阀动作向两端饱和。因此一般不用于流量和液位控制系统。PD调节器的传递函数为： GC(s)=KP(1+TDs)＝(1+TDs) (12-3) 式中TD为微分时间。 ④ 比例积分微分(PID)调节器 PID是常规调节器中性能最好的一种调节器。由于它具有各类调节器的优点，因而使系统具有更高的控制质量。它的传递函数为 GC(s)=KP(1++TDs)＝(1++TDs) (12-4 ) 下图表示了同一对象在相同阶跃扰动下，采用不同控制规律时具有相同衰减率的响应过程。 图12-3 各种控制规律对应的响应过程 （3）调节器参数的整定方法： 调节器参数的整定一般有两种方法：一种是理论计算法，即根据广义对象的数学模型和性能要求，用根轨迹法或频率特性法来确定调节器的相关参数；另一种方法是工程实验法，通过对典型输入响应曲线所得到的特征量，然后查照经验表，求得调节器的相关参数。工程实验整定法有以下四种： ① 经验法： 若将控制系统按照液位、流量、温度和压力等参数来分类，则属于同一类别的系统，其对象往往比较接近，所以无论是控制器形式还是所整定的参数均可相互参考。下表为经验法整定参数的参考数据，在此基础上，对调节器的参数作进一步修正。若需加微分作用，微分时间常数按TD=(～)TI计算。 表12-1 经验法整定参数 系 统 参 数 δ(%) TI(min) TD(min) 温 度 20～60 3～10 0.5～3 40～100 0.1～1 30～70 0.4～3 20～80 图12-4 具有周期TS的等幅振荡 这种整定方法是在闭环情况下进行的。设TI=∞，TD=0TS，按表6-1-6所列的经验算式，求取调节器的参考参数值，这种整定方法是以得到4：1衰减为目标。 表12-2 临界比例度法整定调节器参数 调节器参数 调节器名称 δ TI(S) TD(S) P 2δk PI 2.2δk TS/1.2 PID 1.6δk 0.5TS 0.125TS 临界比例度法的优点是应用简单方便，但此法有一定限制。首先要产生允许受控变量能承受等幅振荡的波动，其次是受控对象应是二阶和二阶以上或具有纯滞后的一阶以上环节，否则在比例控制下，系统是不会出现等幅振荡的。在求取等幅振荡曲线时，应特别注意控制阀出现开、关的极端状态。 ③ 衰减曲线法（阻