基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究.pdfVIP

第 24卷 第 8期 机 械 科 学 与 技 术 Vo l. 24 No. 8 2005年 8月 M ECHAN ICAL SC IENCE AND TECHNOLO GY A ugu st 2005 文章编号 :(2005) 基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究 王 　朋 ,段志善 ,贺利乐 (西安建筑科技大学 机电工程学院 ,西安 　7 10055) 王 　朋 摘 　要 :运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础 ,也是并联机器人研究中的一个难点 。本文采用 遗传算法来求解并联机器人的运动学正解 ,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组 ,得到了 Stewart平台并 联机器人的 7组实解 。实例表明该方法简单 、方便 、具有通用性 ,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略 。 关 　键 　词 :并联机器人 ;运动学正解 ;遗传算法 ;非线性方程组 中图分类号 : TP242　　　文献标识码 : A Re search of the Forward K inem a tic s of Para llel Robot U sing Genetic A lgor ithm WAN G Peng, DUAN Zh ishan , HE L ile (M echan ical and E lectrical Co llege, X i ′an U n iversity of A rch itectu re Techno logy, X i ′an 7 10055) A b stract: The analysis of the forward k inem atic s is the foundation for studying other p erform ance s of the p arallel robot. Th is p ap er adop ts the genetic algorithm to get the forward k inem atic s re su lts and carrie s ou t the group ing of the se re su lts ba sed on the theory of gray relative analysis. The examp le s show that th is m ethod is ea sy and u sefu l for all p arallel robots and is an effective new way to so lve the forward k inem atic s p rob lem of the p arallel robot. Key words: Parallel robot; Forward k inem atic s; Genetic algorithm 　　并联机器人由于其机构本身的特点 ,与传统的串联机 组 [ 9 ] ,故本文采用遗传算法来直接求解并联机器人的运动 器人相比具有刚度大 、承载能力强 、响应速度快 、误差小等 学正解 ,避免了繁琐的数学推导和迭代初值的选取 ,又可以 特点 ,因而应用领域非常广泛 。近年来随着并联机器人应 获得符合精度要求的运动学正解 ,通过对两类并联机器人 用的深入和研究手段的加强 ,对其进行理论与应用研究已