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第七章 工业机器人 教学目的及要求 了解工业机器人的定义、分类和组成，了解工业机器人的机械系统。 了解工业机器人的相关控制技术 了解机器人的视觉及机器人的智能 第一节 概述 1. 工业机器人的定义 ? 美国机器人协会(RIA)：“机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，用于搬运材料、工件、工具的专用装置。” ? 国际标准化组织(ISO)：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 ? 中国：机器人是一种拟人功能的机械电子装置。 2. 工业机器人的组成 工业机器人一般由执行机构、控制系统和驱动系统组成。工业机器人的典型结构如下图所示。 1) 执行机构 执行机构是一种具有和人手臂相似的动作功能。可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括机座、手臂、手腕和末端执行器。 (1) 机座：机器人承受载荷的基础部件。可分为固定式和移动式(平移和旋转)。旋转的机座也称“腰”。 (2) 手臂：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。 (3) 手腕：连接手臂与末端执行器的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态。 (4) 末端执行器：又称“手”，是直接执行工作的装置，可以是拟