二自由度直角坐标型搬运机械手设计.docVIP

辽宁工业大学 专 业 课 程 设 计 说 明 书 题目： 搬运机械手 学院（系）： 专业班级： 学 号： 10 学生姓名： 指导教师： 起止时间： 2013.12.12～2014.1.8 任务书 院（系）： 机械工程与自动化学院 教研室： 机电教研室 学 号 学生姓名 专业（班级） 机电101班 设计题目 搬运式机械手 技 术 参 数 与 要 求 技术参数：1、抓重:19000g (夹持式手部) 2、自由度数:2个自由度 3、坐标型式:直角坐标型 4、横臂手臂长度:1000mm 5、手臂最大高度:1500mm 要求：将工件从一个固定位置移动到另外固定位置 工 作 量 机械装配图一张，1#； 控制电路图一张，4#； 程序流程图一张，4#； 设计计算说明书一份 工 作 计 划 查阅资料，方案讨论 6天 方案确定 1天 设计计算 4天 绘制机械装配图 5天 控制系统设计，绘制电路图 3天 软件设计，绘制程序流程图 3天 整理设计说明书 1天 答辩 1天 成 绩 评 定 及 评 语 图面(45％) 说明书(25％) 答辩(10％) 平时(20％) 总分 成绩： 指导教师签字： 学生签字： 年 月 日 目 录 绪论………………………………………………………………………………1 1.1 机械手的现状……………………………………………………………………1 1.2 选题意义…………………………………………………………………...…….1 总体方案设计…………………………………………………………………...3 2.1 研究机械手……………………………………………………………………….3 2.2 机械手基本形式选择…………………………………………………………….3 2.3总体布置设计，画出总体布置图………………………………………….…….4 机械系统的设计计算…………………………………………………..………5 3.1.1 动力电机的选择…………………………………………………………….…...5 3.1.2械手夹持范围设计………………………………………………………….……5 3.2.1滑动丝杠设计计算…………………………………………………….………....6 3.2.2 电机的选择……………………………………………………………….….......7 3.2.3 直臂气缸的选择…………………………………………………………….…...8 3.2.4 机械手臂设计……………………………………………………………….…...9 3.3 电机联轴器的选择………………………………………………………...........12 控制系统的设计………………………………………………………..............14 4.1控制器的选择………………………………………………………………..........15. 4.2 控制器结构…………………………………………………………………….…16 结论………………………….…………………………………..…………...........17 参考文献……………………………………………………………………...…………….18 绪论 研究内容的现状 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持