工业自动化仪表及过程控制(数字调节器).ppt

工业自动化仪表及过程控制(5-2) Industrial Automation Instrumentations and Process Control 数字控制算法 数字调节器主要输入输出量 数字系统的离散信号 数字PID算法(Digital PID Algorithm) 基本PID离散表达式 位置式数字PID算法的原理 增量式数字PID算法 增量式PID算法原理 算法框图 PID程序获得方法 不完全微分的PID算法 不完全微分的PID算法 不完全微分PID结构框图 采样周期(Sample Time)Ts的选择 常见被调量的经验采样周期 数字 PID 控制的改进算法 变形的PID算法(Advanced PID Control) 微分先行PID算法 混合PID算法 数字PID调节器(Digital PID Controller ) DCS/DDC/SCADA/FCS系统 中控室：仪表盘和控制台 过程控制实验台 单回路可编程调节器 SLPC可编程控制器 SLPC可编程控制器 YS170 YS170(回路/趋势/报警/调整画面） 单回路可编程控制器功能框图 单回路可编程控制器组成：主机 单回路可编程控制器组成：I/O 单回路可编程控制器组成：接口 单回路可编程调节器功能示意图 SLPC单回路可编程调节器 控制器工作节拍 可编程调节器程序例 可编程调节器程序例 运算寄存器工作原理 SLPC数据结构 SLPC数据结构例 运算模块 例：一阶惯性运算模块LAGn 例：程序设定模块PGM1 KMM单回路可编程控制器 KMM单回路可编程控制器控制数据结构 SLPC内部寄存器 SLPC控制模块及编程 SLPC控制模块 BSC SLPC控制模块的功能扩展寄存器 SLPC应用实例 SLPC应用实例 SPRG Programmer 第2章 调节器练习 第2章 调节器练习 第2章 调节器练习 第2章 调节器练习 第2章 调节器练习 第2章 调节器 小结 第2章 调节器 作业 CPU通常采用8位微处理器，通过内部总线与接口和其他部件相连， ROM存放系统软件； EPROM存放用户程序； RAM存放输入数据、显示数据、运算中间值和运算结果等. 输入通道： 模拟量通道信号一般为1－5V的直流电压输入信号;(X1-X5); 开关量通道通常采用光电耦合器件进行信号隔离传输; (DI01-06). 输出通道： 模拟量输出分别为1—5V或4—20mA的直流信号,(Y1-Y3); 开关量输出通道一般采用光电耦合器件进行隔离传输, (DO01-06). 人机接口： 正面设置了测量值、给定值和输出值显示表； 自动/串级/手动切换按钮； 给定值增减按钮； 手动操作按钮和状态显示灯。 侧面板上有设置和指示各种数据的键盘、显示器等。 通信接口：数字信号由驱动电路送出(串/并行)。 例： YS80 SLPC 模拟输入：1-5V 5路 模拟输出：1-5V 2路，4-20mA 1路 数字输入输出：6点 比例度：6.3%-999.9% 积分时间：1-9999s 微分时间：1-9999s 控制功能：基本控制，串级控制，选择控制 控制算法：标准PID，采样PID，批量PID 循环扫描工作方式， 由内部定时器和计数器控制。 每个定时脉冲10ms， 每次循环20个脉冲。 每200ms完成一次循环。 （图2-33) SLPC用户程序例1：把两个变量的值相加后输出。 LD X1 LD X2 + ST Y1 END 注意： 用户程序最多可以有99步指令 例2：状态量运算 LD DI1 LD DI2 OR ST DO3 …… END 例3：最简单控制运算 LD X1 BSC ST Y1 …… END PV 基本控制：基本PID运算 MV LD X1 LD X2 + ST Y1 END 五个运算寄存器S1-S5：组成的先入后出堆栈 16位二进制数组成； 1位符号位：1/0 (+/-) 3位整数位：000～111 (0 ~ 7) 12位小数位：2-12 ~ 1-2 –12 (2.44×10-4 ~ 0.9998) 内部数据范围：-7.999~+7.999 (111111111111111~0111111111111111) 其中：0.000~1.000对应4~20mA 注意：数字量/模拟量/工程量的对应关系 例有数据如下：(3400h) 符号位0：正数 整数：011B－3D 小数