汽车系统动力学纵向动力学控制系统解读.pptVIP

主讲：胡爱军 第六章 纵向动力学控制系统 6.2驱动力控制系统 ?控制方式 ABS、TCS 6.3车辆稳定性控制系统 ?概述 □在ABS和TCS基础上发展起来的 宝马称其为动态稳定控制（Dynamic?Stability?Control，DSC）系统，丰田称其为车辆稳定控制（Vehicle Stability Control，VSC）系统，三菱称其为主动稳定控制?(Active Stability Control，ASC)系统，但其工作原理和作用基本相同。 汽车安全性方面最重要的就是避免发生事故，也就是所谓的主动安全。汽车规避事故的功能是汽车重要而又基本的性能，它可帮助避免或自动避免事故的发生。ESP系统的作用主要是在汽车将要出现失控时，主动地参与避免事故发生的控制过程，有效地增加汽车稳定性。 □利用控制左右两侧车轮制动力或驱动力之差产生的横摆力矩来防止难以控制的侧滑现象，保证车辆的路径跟踪能力。 □应用范围：在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作 □纵向动力学+侧向动力学 6.3车辆稳定性控制系统 ?概述 不足转向 过度转向 前轴侧滑出现“驶出”现象 加大内侧车轮的制动力 VSC（ESP）的作用 抑制前轮侧滑 6.3车辆稳定性控制系统 后轴侧滑出现甩尾现象 加大外侧车轮的制动力 抑制后轮侧滑 VSC（ESP）的作用 6.3车辆稳定性控制系统 1.躲避前方突然出现的障碍物 6.3车辆稳定性控制系统 ?ESP典型工作工况 6.3车辆稳定性控制系统 ?ESP典型工作工况 2.在急转弯车道上高速行驶 6.3车辆稳定性控制系统 ?ESP典型工作工况 3.地面附着力不同的路面行驶 有无ESP对比 6.3车辆稳定性控制系统 6.3车辆稳定性控制系统 ?系统组成和工作原理 □系统组成：ABS+TCS+YSC □ABS和TCS只在制动和驱动情况下工作，控制车辆的纵向滑移率 □YSC在车辆行驶的任何时刻都起作用 VSC系统根据转向盘转角和制动主缸压力等信号判断驾驶员的驾驶意图，计算出理想的车辆运行状态参数值，通过与各传感器测得的实际车辆状态信号值的比较，根据控制逻辑算法计算出期望的横摆力矩，然后通过控制液压调节制动系统，对各车轮施加制动力，以实现所需要的车辆横摆力矩。 6.3车辆稳定性控制系统 ?系统组成和工作原理 *汽车系统动力学 汽车系统动力学 6.1防抱死制动控制系统(Anti-lock Braking System，ABS) 6.2驱动力控制系统(Traction control System，TCS) 6.3车辆稳定性控制系统(Electronic Stability Program，ESP) ?控制目标 6.1防抱死制动控制系统 ——由于前轮抱死，车辆失去转向能力；而后轮抱死属于不稳定工况，易引起车辆急速摔尾的危险。 ——制动力通常在滑移率为某一特定值附近达到最大值，因而将该滑移率值认为是最佳滑移率，并作为ABS的控制目标。 ——由于车轮的滑移率不易直接测得，因此 必须采用其他参数作为ABS的控制目标参数。 ABS控制目标 ■车轮的角减速度 ■相对滑移率 第1阶段，驾驶员的作用，制动器管路压力增加。（增压） ?控制过程 6.1防抱死制动控制系统 第2阶段，车轮角加速度达到或小于某一门限值(-a)，附着力接近最大，制动压力保持在当前值不变。（保压） 第3阶段，车轮转速小于滑移率门限值对应的值时，减小制动压力。（减压） 第4阶段，车轮角加速度再次达到门限值(-a)时，重新进入保压状态。（保压） 第5阶段，车轮惯性作用进一步加速转动， 若车轮角加速度越过门限值(+A)，再次 升高制动压力。（增压） 第6阶段，保持制动压力使车轮角加速度在(+A)~ (-a) ，然后慢慢升压，直至 车轮角加速度再次达到门限值（-a）。 6.1防抱死制动控制系统 ?控制过程 ABS系统原理 ABS系统 ■单轮控制 ?控制策略 6.1防抱死制动控制系统 — 每个车轮都有一套传感器和制动管路实现各个车轮的独立控制，可获得最大的制动强度； — 在左右车轮附着系数不一样的路面上，车辆会产生很大的横摆力矩，使车辆运动不稳定。 ■低选控制 — 对同一车轴两侧车轮同时施加制动压力控制，大小由附着系数低的那侧车轮来决定； — 不能充分发挥行驶于高附着系数路面上的那侧车轮的附着能力，却能获得较大的转弯侧向力； — 车辆不会产生横摆，稳定性较好，一般适用于后轴车轮的制动控制。 ?控制策略 6.1防抱死制动控制系统 ■高选控制 — 由高附着系数的那侧车轮来决定车辆两侧车轮的制动压力，可获得更高的制动强度； — 低附着路面的那个车轮可能会抱死，导致车辆失去转向能力，还可能产生横摆力矩； — 能获得更高的制动强度，适合前轴车轮的制动控制。 6.1防抱死制动控