自动控制原理复习指导详解.pptVIP

三、方框图的画法 第二章 控制系统的数学模型 例 例 第三章 时域分析法 1.赫尔维茨判据 3.了解反馈校正器的功能 利用反馈改变局部结构、参数 利用反馈削弱非线性因素的影响 反馈可提高对模型摄动的不灵敏性 利用反馈可以抑制干扰 三、频率域稳定判据 1.奈氏判据:(能组织语言阐述定理内容) 2、对数频率稳定判据 (定理内容) 3、以课后习题5-11为代表的判稳 4、稳定裕度（定义内容） (1)相稳定裕度 (2)模稳定裕度 对于最小相位系统，欲使系统稳定，就要求相角裕度γ ＞0和幅值裕度h＞1。一阶系统和二阶系统的幅值裕度为无穷大。 ① 超前校正 校正网络特点 ② 滞后校正 ③ 滞后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角迟后 幅值衰减 相角超前 滞后超前 均不奏效 第六章 控制系统的设计与校正 2.掌握以例6-4为代表的串联校正器的设计方法 1.掌握以下校正设计的基础知识 4.采样定理：由奈奎斯特提出，香农将之完善，了解该定理内容。(本课程虽未涉及，但该定理应深入人心) * * 自动控制原理 通信与电子工程学院 信息工程教研室 一.自动控制系统的概念 自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 第一章 自动控制的一般概念 控制理论包括经典控制理论和现代控制理论. 二.对控制系统的基本要求 稳、准、快、鲁棒性 例：线性定常系统一定具有的特点：（四选一） 阻尼比大于1；阻尼比小于1；参数定常；稳定 温度控制系统的方框图 一.控制系统的模型 微分方程、差分方程、状态方程、传递函数、脉冲传递函数、结构图、信号流图 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比叫该系统的传递函数，用G(s)表示。它用来描述线性定常系统。 二.传递函数 同一模型可以表示不同系统，同一系统可以用不同模型表示。 四.反馈控制系统的描述及举例 ： 例：单位负反馈系统的开环传递函数为 ,则闭环特征方程为 三.动态系统零初始条件的含义是： 输入输出及其各阶导数均为0。 反馈控制系统指既有前向通路，又有回路的系统，它的输出量会影响输入量。 五.动态结构图的组成及其等效变换方法 共7种等效变换方法（哪七种？） 六、由系统微分方程组画动态结构图 。 信号线、方框、引出点、综合点 式中，P — 输出和输入之间的增益或传递函数； Pk — 第k条前向通道的增益或传输函数； Δ — 信号流图的特征式 ∑Li 所有不同回路增益之和 ∑LiLj 所有两两互不接触回路增益乘积之和 ∑LiLjLk 所有三个互不接触回路增益乘积之和  ┆ Δk － 第k条前向通道特征式的余子式，等于将Δ中与前向通道相接触的全部置0 后余下部分。 七. 用梅森公式求传递函数 思考：用梅森公式计算 一.控制系统的时域指标（五项指标） 上升时间、延迟时间、峰值时间、调节时间、超调量及其定义 二.二阶系统基本计算 三、控制系统稳定性 例：设单位负反馈系 统的开环传递函数为 确定使该系统闭环稳定的开环增益K的取值范围。 解法：先写出系统闭环特征方程，根据赫尔维茨判据，各项系数必须大于0，且奇数（或偶数）阶赫氏行列式大于0，联立可求出参数范围。 2、劳斯判据 系统的特征方程为 闭环稳定的充要条件是特征方程的全部系数为正值，不缺项，并且由特征方程系数组成的劳斯表的第一列的系数也为正值。 注意：劳斯表出现特殊情况如何处理？ 四、稳态误差的计算 详情见作业！ 第四章 根轨迹法 能根据基本绘制法则，画出系统的完整根轨迹，由根轨迹判断稳定性，求临界参数 例 单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制K(由0??)变动的系统闭环根轨迹。 解： 开环极点： 开环零点： (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 ， p3 K ? ? 时，皆趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (5) 渐近线： （6）起始角和终止角： (7) 分离点d： (8) 分离角： (9) 根轨迹与虚轴交点坐标： 分析根轨迹的趋势可知，不需要单独求解起始角和终止角 舍去d2 例 单位负反馈系统的闭环特征方程为 绘制K(由0??)变动的系统闭环根轨迹。 解： 开环极点： 开环零点： (2) n = 3 ，根轨迹有3条分支； (3)