自动控制原理(胡寿松版)第五章详解.ppt

第三节 频率域稳定判据 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 第三节 频率域稳定判据 解：绘制系统开环对数频率特性如图 在 处振荡环节的对数幅频值为 闭环不稳定。 闭环特征方程的正根数为 第三节 频率域稳定判据 第三节 频率域稳定判据 四、 条件稳定系统 通过前面例子分析可知，若开环传递函数在开右半s平面的极点数P＝0，当开环传递函数的某些系数（如开环增益）改变时，闭环系统的稳定性将发生变化。这种闭环稳定有条件的系统，称为条件稳定系统。 相应地，无论开环传递函数的系数怎样化，系统总是不稳定的，这样的系统称为结构不稳定系统。 第五章 线性系统的频域分析法 第四节、稳定裕度 ——衡量闭环系统稳定程度的指标。 一、相角裕度 系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称 幅值穿越频率或截止频率，记为 ，即 定义相位裕度为 相角裕度 的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后 度，则系统将处于临界稳定状态。 第四节 稳定裕度 二、幅值裕度 系统开环频率特性上相位等于-1800时所对应的角 频率称为相位穿越频率，记为 ，即 定义幅值裕度为 幅值裕度的含义是， 对于闭环稳定系统，如果系统 开环幅频特性再增大h倍则系统将处于临界稳定状态。 对数坐标下，幅值裕度按下式定义： 第四节 稳定裕度 第四节 稳定裕度 例5－12 已知单位反馈系统 设K分别为4和10时，试确定系统的稳定裕度。 解： 可得 K=4时 第四节 稳定裕度 K=10 时 分别作出K=4和K=10 的开环幅相曲线即闭合曲线 ，如图 所示。由奈氏判据知： K=4 时，系统闭环稳定， ； K=10 时，系统闭环不稳定， 。 第四节 稳定裕度 例5－14 单位反馈系统的开环传递函数为 试确定系统开环增益K＝5和K＝20时的相位裕度和幅值裕度。 解：由系统开环传递函数知，转折频率为 ， 。 按分段区间描述方法，写出对数幅频渐近特性曲线的表达式为 第四节 稳定裕度 本例 的伯 德图 如左。 第五节 频率特性与系统性能的关系 一、开环频率特性与系统性能的关系 二、闭环频率特性与时域指标的关系 第五章 频率特性法 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 一 、开环频率特性与系统性能的关系 -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 低频段 高频段 中频段 0 第五节 频率特性与系统性能的关系 ω dB L( ω ) ω c ω 1 ω 2 三个频段分别与系统性能有对应关系，下面具体讨论。 1．低频段 低频段由积分环节和比例环节构成： G(s)= s K υ 对数幅频特性为： ω 0 K K ν K υ=0 υ=1 υ=2 -20 υ K υ G(j ω ω )= ) (j L( ω )=20lgA( ) ω K =20lg υ ω =20lgK-v20lg ω 根据分析可得如图所示的结果： 可知： 曲线位置越高，K值越大；低频段斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 dB L( ω ) 第五节 频率特性与系统性能的关系 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 (1) 穿越频率ωc与动态性能的关系 可近似认为整个曲线是一条斜率为 -20dB/dec的直线。 设系统如图: -20dB/dec 0 +20 -20 开环传递 函数： G(s)≈ s K 闭环传递函数为： ts≈3T 穿越频率ωc 反映了系统响应的快速性。 s = ω c s s 1+ ω c (s)= φ ω c 1 s+1 1 = ω c = 3 ω c ω dB L( ω ) ω c 第五节 频率特性与系统性能的关系 (2) 中频段的斜率与动态性能的关系 设系统如图: -40dB/dec 0 +20 -20 开环传递 函数： G(s)≈ s2 K 闭环传递 函数为： 处于临界稳定状态 中频段斜率为-40dB/dec ，所占频率区间不能过宽，否则系统平稳性难以满足要求。通常，取中频段斜率为-20dB/dec 。 可近似认为整个曲线是一