第六章线性系统的校正方法4讲解.pptVIP

* 6.3 反馈校正 （1）可以减弱被反馈包围部分环节参数变化、非线性 特性以及各种干扰对控制系统性能的不利影响。 （2）可以消除系统不可变部分中不希望的特性， 即取代不希望特性部分。 （3）具有低通滤波作用(减少高频干扰的影响)。 PD控制器与局部微分反馈比较 主要作用：改善系统动态性能 反馈校正在控制系统中获得了广泛的应用。采用反馈校正与串联校正具有同样的（动态性能）校正效果，此外更具有突出的优点： * 反馈校正装置多采用传感器：电位计、角度编码器、垂直陀螺、速度陀螺，测速发电机以及各种加速度传感器等。 常用的反馈校正装置和反馈量 反馈校正常用的反馈量：控制对象的位置、速度和加速度；执行机构的位置和速度，复杂系统中间变量。 如伺服系统和调速系统中的角度、转速、加速度、电枢电流等。 串联校正装置主要采用有源或无源RC网络 * 1.利用反馈补偿改变局部结构参数 （1）位置反馈或称比例反馈，这种反馈补偿可以减少被包围环节的时间常数，能扩展频带，提高系统的快速性；能改变积分环节的性质，改善系统的平稳性。 积分环节变为惯性环节，这意味着降低了大回路的稳态精度，但改善系统的平稳性。 * 仍为惯性环节，增益和时间常数变小。但改善系统的平稳性。 仍为振荡环节，增益和时间常数变小，阻尼系数也变小，改善系统的平稳性。 * （2）速度反馈或称微分反馈，这种反馈