【基于PLC控制的工件搬运机械手设计】四自由度圆柱坐标机械手毕业设计word分析.docVIP

本科毕业论文（设计） 基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计 学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 08 级 学 号： 学生姓名： 指导教师： 2012年 06 月 8 日 贵州大学本科毕业论文（设计） 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 目 录 摘 要 III Abstract IV 第一章 绪 论 5 1.1 选题背景 5 1.2 设计目的 5 1.3 国内外研究现状和趋势 6 1.4 设计原则 7 第二章 设计方案拟定和详细设计计算 8 2.1 本机械手设计参数列表 8 2.2 机械手手部设计计算 9 2.2.1 手部设计基本要求 9 2.2.2 手部力学分析 9 2.2.3 夹紧力及驱动力的计算 10 2.2.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 12 2.3 机械手腕部设计计算