机电系统检测与控制第五章机电驱动系统及执行机构详解.ppt

机电系统检测与控制 Measurement and Control in Mechatronics System 第五章 机电驱动系统及执行机构 本章的学习内容： 5.1 机电一体化系统常用的控制用电机 5.2 步进电机及其驱动系统 5.3 直流伺服电动机传动控制系统 5.4 交流伺服电动机传动控制系统 执行元件是机电一体化系统的驱动部件，它安装于计算机与机械装置之间。 机电一体化系统对执行元件的基本要求 1、惯量小，动力大； 2、体积小，重量轻； 3、易于微机控制； 4、易于维修安装。 5.1 机电一体化系统常用的控制用电机 控制用电机------是将电能转化为机械能，并能在很宽的速度和负载范围内进行连续精确控制的能量转换装置。 控制用电机按照工作原理不同分为三种： 步进电机、交流伺服电机、直流伺服电机。 不同的系统中所采用的执行元件有所不同。 一、伺服系统的分类： 1、开环伺服系统：不设反馈装置，电机在信号指令的直接作用下运转，驱动执行机构动作。 开环伺服系统中所采用的执行元件为：步进电机。 优点：经济实惠，控制简单。 缺点：没有反馈装置，精度低。 应用：简单机电一体化系统中。 2、半闭环伺服系统： 2、半闭环伺服系统： 在电机输出端安装反馈元件，将位置信号和速度信号反馈给相应的控制器，不断调整以获得较高的控制精度。 半闭环伺服系统中，多采用交流伺服电机或直流伺服电机。 优点：控制精度高且易于控制。 应用：广泛应用。 3、闭环伺服系统： 3、闭环伺服系统： 在工作台的输出端安装反馈元件，将位置信号和速度信号反馈给相应的控制器，不断修正误差以获得很高的精度。 闭环伺服系统中的执行元件一般为直流伺服电机或交流伺服电机。 优点：控制精度最高； 缺点：系统设计调整困难； 应用：应用于精度要求很高的伺服系统中。 5.2?? 步进电动机及其驱动电路 一． 步进电动机的结构： 由定子、转子构成。定子上有绕组，相对的两个极上的绕组串联构成一相，通以脉冲电流；转子为易于磁化的铁磁体。 二．步进电机的工作原理： 输入一个电脉冲，转子就转动一步，即转过一个步距角，改变脉冲频率就改变转子转速，改变通电顺序就改变转子的转向。 二．步进电机的工作原理： 当A相通电时，定子产生磁场A-A，转子被磁化后与A对齐； 当A相断电，改为B相通电时，定子则产生磁场B-B，转子被吸引过去，顺时针旋转30°，与B相磁场对齐，相当于走了一步； 如此按A-B-C-A顺序连续通电，则转子连续不断地顺时针旋转。当通电顺序改为A-C-B-A时，则转子反转。当不通电时，转子停转。 由此得到： 1、步进电机的定义： 是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件。又叫电脉冲马达或脉冲电动机。 2、步距角 ： 改变一次通电顺序，步进电机转子所转过的角度。 由此得到： 2、步距角 ： 改变一次通电顺序，步进电机转子所转过的角度。 三、步进电机的分类： 按转子的材料不同分，步进电机分为三种： 1、反应式（可变磁阻式）：VR型，Variable, 转子为易于磁化的铁磁体。 2、永磁式：PM 型，Permanent Magnet，转子为永久磁铁。无励磁时具有保持力，可定位驱动。 3、 混合式：HB型，Hybrid,转子为铁磁与永久磁铁的混合。 按照绕组的相数来分，步进电机分为： 1、? 三相步进电机 2、? 四相步进电机 3、? 五相步进电机 4、? 六相步进电机 同一种相数的步进电机又分为不同的拍数。一拍指改变一次通电顺序。 最常用的是三相步进电机。 四、三相反应式步进电机的通电方式 1、三相单三拍： 按A-B-C-A顺序通电，即每拍中步进电机的一相供电，步距角为30?。 一拍，指改变一次通电顺序，例如，从A通电改为B通电。 其通电顺序为： A-B-C-A 第一拍：A通电，B、C断电，转子与A极对齐； 第二拍：B通电，A、C断电，转子与B对齐； 第三拍：C通电，A、B断电，转子与C对齐。 当按照A-B-C-A顺序通电，转子便转过一周，这种通电顺序称为三相单三拍。 2、三相双三拍：