自动焊缝跟踪系统设计实现.doc

Harbin Institute of Technology 自动焊缝跟踪系统的设计与实现 课程名称： 自动控制元件 院 系：航天学院控制科技与工程系 班 级： 0804102班 设 计 者：洪学寰 1080410210 吴钊君 1080410226 敦晓彪 1080410219 摘 要: 本文介绍了一种基于旋转电弧传感器的焊接机器人系统。系统采用惯量小，成本低，灵活性大的新型十字滑块系统作为机械传动机构；旋转电弧传感器的位置精度高，焊缝偏差小，使用各类焊缝类型；配合步进电机完成整个系统位移单元的传动，并进行位置伺服。环境预检测系统完成工作环境的检测，确保系统的安全运行，DSP主控系统完成整个系统的管理和控制，并设计了包括软件保护，机械限位保护，报警保护，电源管理保护在内的各种保护措施。为了方便系统的维护和升级，预留了标准的串口和以太网接口，可以方便对系统进行扩展升级。 关键词：焊缝跟踪；旋转电弧传感器；位置伺服；十字滑块  目录 1项目背景 1 2设计要求和需求分析 1 3系统总指标分析 2 3.1 系统静态指标 2 3.2系统动态指标 2 3.3运动精度指标 2 3.4智能性指标分析 2 3.5可扩展性指标分析 2 3.6应用指标 2 3.7环境要求 2 3.8装配指标分析 3 4 模块设计指标和方案分析 3 4.1总体设计方案 3 4.2主控系统指标分析和方案比较 4 4.3机械结构指标分析和方案比较 4 4.4 反馈系统模块指标分析和方案比较 6 4.5运动控制模块指标分析和方案比较 7 4.6机械保护模块的指标分析和方案比较 7 4.7环境检测保护模块指标分析和方案比较 7 4.8接口扩展模块指标分析和方案比较 8 4.9 电源管理模块指标分析和方案比较 8 4.10 焊接指标分析与方案论证 9 5硬件系统方案的实现 9 5.1总控制核心系统的实现 9 5.2机械传动结构方案的实现 10 5.3反馈系统模块的实现 13 5.3.1 电弧传感器的分类及选型 13 5.3.2 旋转电弧传感器结构与工作原理 16 5.3.3 跟踪与纠偏原理 17 5.4运动控制模块的方案实现 19 5.4.1步进电机的选取 19 5.4.2步进电机驱动器的选取 21 5.4.3直线步进电机的选取 22 5.4.4直线步进电机驱动器的选取 23 5.5 机械保护模块方案实现 24 5.6环境检测系统的实现 24 5.7接口扩展模块的方案实现 26 5.8 电源管理模块方案的实现 28 5.9报警模块的方案实现 29 6软件控制平台的实现 30 6.1传感器的控制算法和模型 30 6.1.1 传感器与系统的初始化 30 6.1.2 传感器的算法分析 30 6.1.3 电弧长度模型与平面拟合算法分析 32 6.2电机驱动的算法 34 7 成本估计 34 8 项目总结与改进 35 8.1 项目总结 35 8.2.1 旋转扫描电弧传感器的问题与改进 35 8.2.2 系统与无线传感网络的通信 35 8.2.3 系统的可移植性改进 36 9 心得体会 36 参考文献： 37 附件 分工明细 37 1项目背景 焊接是一门材料连接技术，通过某种物理化学过程使分离的材料产生原子或者分子间的作用力而连接在一起，随着焊接技术的不断发展，它在生产中的应用日趋广泛，到目前为止已经成为一种重要的加工手段。从日常生活用品，如家用电器、水暖设备等的生产到飞机、潜艇、火箭、飞船等尖端科技产品都离不开高效率、现代化的焊接技术，进一步提高焊接质量、改善劳动条件、提高劳动生产率已经成为所有焊接工作者的强烈的愿望，而采用自动控制技术是实现上述的的正确途径。焊缝自动跟踪系统的研究作为焊接领域的一个重要的方面，为了进行精确的自动焊接，必须进行焊缝自动跟踪。 国外关于焊接实时跟踪控制的研究主要集中在焊接传感器的选择以及控制方法的改进上。1985年保加利亚的D.Lakov提出了用模糊模型来描述弧焊过程的不确定性，借助于配置的非接触式激光传感器，用模糊控制推理对示教机器人的运动进行估计、预测和控制，实现焊缝的自动跟踪。1989年日本的S.Mursaami等研究了利用电弧传感弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制，该控制系统根据焊枪的振幅位置同焊丝与工件的距离关系判断焊点的水平和垂直位移，并在强烈的弧光、高温、烟所以下，采用基于语言规则的模糊滤波器和模糊控制器来设计焊缝跟踪控制系统，取得了较好的效果。美国Ohio州的Motoman公司推出了一种最高可以在60in_/min(152cm/min)焊接速度下进行焊缝跟踪的电弧传感跟踪系统。 我国对焊缝跟踪控制技术的研究起步较晚。80年代末以清华大学潘际銮院士为首的课题组在旋转电弧传感器方面做了大量的