遗传算法应用于PID控制器设计.doc

目 录 第1章 绪论 2 1.1 PID控制系统研究的重要意义 2 1.2 PID控制系统参数整定的研究状况 2 1.3本论文的研究方向和主要工作 3 第2章 PID控制参数整定方法 5 2.1 PID控制原理 5 2.2 常用PID参数整定方法及缺点 6 2.3 PID控制参数整定的常见方法 6 第3章遗传算法的概述 8 3.1遗传算法的发展史 8 3.2遗传算法的基本原理 8 3.2.1遗传算法的基本操作 8 3.2.2遗传算法的主要特点 9 3.3遗传算法的优化设计 10 3.3.1遗传算法的运算过程 10 3.3.2遗传算法的构成要素 11 3.3.3遗传算法的应用步骤 11 3.4遗传算法的应用 12 第4章基于遗传算法的PID整定 14 4.1基于遗传算法的PID参数整定优点 14 4.2基于遗传算法的PID整定的实现 15 4.2.1　编码和解码 15 4.2.2初始种群的确定 15 4.2.3适配函数的确定 15 4.2.4遗传算子的确定 16 4.2.5遗传算法的操作 16 4.2.6利用遗传算法优化PID控制参数的具体步骤 17 4.3 基于遗传算法的PID整定的程序设计 17 4.3.1 遗传算法复制算子的实现 17 4.3.2 遗传算法交叉算子的实现 18 4.3.3 遗传算法变异算子的实现 18 第5章 基于遗传算法的PID参数的寻优设计及仿真 20 5.1 基于遗传算法的直流调速系统 20 5.1.1直流调速系统的简单介绍 20 5.1.2 直流电动机的数学模型 22 5.1.3 基于遗传算法的PID参数的整定的具体步骤 24 5.2仿真结果 26 5.3遗传算法整定PID参数的程序 26 结论 35 致 谢 36 第1章 绪 论 1.1 PID控制系统研究的重要意义 在工业过程控制中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的控制方式。它是迄今为止最通用的控制方法，大多数反馈回路用该方法或较小的变形来控制[2]。我们今天所熟悉的PID控制器产生并发展于1915-1940年期间。尽管自1940年以来，许多先进控制方法不断推出，但是PID控制是工业过程控制中应用最广的策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。如被广泛应用于冶金化工、电力、轻工和机械等工业过程控制中。据日本电气计测器工业会先进控制动向调查委员会1990年统计，在日本有91%的控制回路采用的是PID控制器控制。在美国，据控制工程杂志（Control Engineering）K.J.Kkompass估计，有90%以上的工业控制器采用的是PID调节器。而在我国现在PID控制器的应用就更加普遍。据估计：我们国家过程工业中需要50万个PID参数自整定控制器。PID控制器的发展经历了液动式、气动式、电动式几个阶段，目前正由模拟控制器向数字化、智能化控制器的方向发展。这些数字化、智能化的控制器有着传统的模拟控制器所无法比拟的优点，如：可以灵活的改变控制参数可以灵活的改变控制策略等。而实际工业生产过程往往具有非线形、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果；在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、性能不佳，对运行工况的适应性很差，对产品质量、原料消耗、能耗等都会带来不利的影响，更严重的会影响到生产装置的安全操作。因此PID控制器参数的整定优化成为人们关注的问题,它直接影响控制效果的好坏,并和系统的安全、经济运行有着密不可分的关系。针对这些问题，长期以来，人们一直在寻求PID控制器参数的自动整定技术，以适应复杂的工况和高指标的控制要求。因此对PID控制系统进行研究具有重要的意义。 1.2 PID控制系统参数整定的研究状况 电气自动化技术是多种学科的交叉综合，控制理论经过了经典控制理论和现代控制理论两个具有里程碑意义的重要阶段。在科学理论和实际应用上都取得了辉煌的成就。当前，国内外控制界把复杂系统的控制作为控制科学与工程学科发展的前沿方向，大型复杂工业过程作为重要的背景领域，以其特有的复杂性推动着这一学科的发展。在过去的二十几年中，以模糊推理、神经网络和遗传算法等为主要内容的智能控制技术取得了长足的发展，在一些非线性或难以建立对象解析模型的系统控制中发挥着重要作用，引起了众多研究者的关注。随着微处理器技术的发展和数字智能式控制器的实际应用，人们一直寻求的PID控制器参数的自动整定技术成为现实。同时，随着现代控制理论（如智能控制、自适应模糊控制、神经网络技术和遗传算法等）研究和应用的发展与深入，为控制复杂无规则系统开辟了新途径。目前国内外关于PID参数整定方法进行了大量的研究和开发工作。Astro