第9章-动量矩定理习题课(2学时).pptVIP

* * * * * * * * * * * * 第九章 动量矩定理习题课 质点的动量矩 质点系的动量矩 转动惯量：物体转动时惯性的度量，定义为 * 一．基本概念复习 * 刚体的动量矩计算公式 平动刚体 定轴转动 平面运动 质点系对固定点的动量矩定理 质点系的动量矩守恒：若外力系对固定点O的主矩SmO(Fi)=0，则LO保持不变；若SmOz(Fi)=0，则Lz保持不变。 质点系对质心的动量矩定理 * 质点系的动量矩定理及动量矩守恒 * 刚体定轴转动微分方程 刚体平面运动微分方程 应用转动微分方程和平面运动微分方程，可以求解定轴转动和刚体平面运动的动力学问题： （1）已知主动力求运动（例如加速度、角加速度）和约束力； （2）已知运动（例如加速度、角加速度）求主动力和约束力； （3）利用守恒定理求刚体的角速度、质心的速度。 * 解： 练习1 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 滑轮B：m2，R2，J2 ；物体C：m3 求系统对固定轴O的动量矩。 C * 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =r? 由动量矩定理： 练习2 已知：PAPB，P，r，求角加速度a。 * 解：研究系统，画受力图。 系统对固定轴O的动量矩守恒，即 A猴与B猴向上的绝对速度相同。 练习3 已知：A猴重量=B猴重量，A猴不动，B猴以相对绳速度v上爬，问：当B猴向上爬时，A猴将如何动？运动的速度多大？（忽略轮的质量） 解: 取A轮为研究对象 再取B轮与物体C为研究对象，有 运动学条件 联立求解得到 * 练习4 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重量为P3 ; 轮A上作用常力偶M1 。求物体C上升的加速度。 * 练习5 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为q 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f ′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：研究圆轮，受力如图示。 运动分析： aC y =0，aC x =aC 一般情况下轮作平面运动。根据平面运动微分方程，有 三个方程中含有四个未知量aC 、a 、F 、N ，需要补充条件。 * 1．设接触面绝对光滑，有补充条件 F=0，可解得 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，有补充条件 aC=Ra， 可得 轮作纯滚动的条件为： * 3．设 此时，轮与斜面间有滑动，补充条件为 F=f′ N 可得 综上可知：（1）当f=0，轮沿斜面下滑； （2）当f ≥（tanq)/3，轮沿斜面作纯滚动； （3）当f（tanq)/3 ，轮沿斜面又滚又滑。 解：研究圆柱，受力如图。 运动分析：质心C不动，刚体绕质心转动。 根据刚体平面运动微分方程 补充方程 * 例1 均质圆柱半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 ? ? ? ? 联立求解，得到 将FA、FB代入转动微分方程，得到 积分得到 * 解：研究T 形杆，设其角加速度为a，受力如图示。 由定轴转动微分方程，得到 由此解得 * 例2 两根质量各为m=8kg的均质细杆固连成T字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA处于水平位置时，T形杆具有角速度? =4rad/s 。已知OA=2AB=2AD=l=0.5m，求该瞬时轴承O的约束反力。 * 根据质心运动定理，有 另外 最后解得 * 例3 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处的摩擦。 求：（1） 圆柱B下落时质心的加速度。 　　（2） 若在圆柱A上作用一逆时针转向的力偶矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 解（1）圆柱A作定轴转动 圆柱B作平面运动 运动学关系 联立以上方程求解，得到 * （2）以系统为研究对象，设圆柱B的质心加速度向上， 对固定轴O的动量矩定理为 运动学关系 联立求解，得到 当M 2Pr 时，aC0，圆柱B的质心将上升。 * * 　　小结：研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号问题：计算动量矩与力矩时，符号规定应保持一致。